[發明專利]確定避開移動障礙物的自動駕駛的駕駛路徑

在審

• 申請號: 201811566683.1
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN110531749A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 許珂誠;繆景皓
• 申請（專利權）人: 百度(美國)有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 11204 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 馬曉亞;王艷春<國際申請>=<國際公布>

ADV可確定移動障礙物的預測路徑。ADV可基于預測路徑確定預測區域。ADV可基于預測區域確定ADV的路徑。當確定ADV的路徑時，ADV的路徑可避開預測區域。

技術領域

本公開的實施方式大體上涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公 開的實施方式涉及確定用于自動駕駛車輛的路徑或路線。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其 是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行 時，車輛可使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人 機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

運動規劃和控制是自動駕駛的關鍵操作。具體地，軌跡規劃是自動 駕駛系統的重要組成部分。常規軌跡規劃技術嚴重依賴于高質量參考線 來生成穩定軌跡，所述參考線是用于自動駕駛車輛的導引路徑，例如道 路的中心線。

發明內容

根據本申請的一方面，提供了一種用于操作自動駕駛車輛的計算 機實施的方法，所述計算機實施的方法包括：

確定移動障礙物的預測路徑；

基于所述移動障礙物的所述預測路徑確定預測區域，其中，所述 預測區域包括所述預測路徑；

基于所述預測區域確定所述自動駕駛車輛的路徑，其中，所述路 徑避開所述預測區域；以及

基于所述路徑控制所述自動駕駛車輛。

根據本申請的另一方面，提供了一種存儲有指令的非暫時性機器 可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所 述操作包括：

確定移動障礙物的預測路徑；

基于所述移動障礙物的所述預測路徑確定預測區域，其中，所述 預測區域包括所述預測路徑；

基于所述預測區域確定所述自動駕駛車輛的路徑，其中，所述路 徑避開所述預測區域；以及

基于所述路徑控制所述自動駕駛車輛。

根據本申請的又一方面，提供了一種數據處理系統，包括：

處理器；以及

存儲器，耦合到所述處理器以存儲指令，所述指令在由所述處理 器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

確定移動障礙物的預測路徑；

基于所述移動障礙物的所述預測路徑確定預測區域，其中，所述 預測區域包括所述預測路徑；

基于所述預測區域確定所述自動駕駛車輛的路徑，其中，所述路 徑避開所述預測區域；以及

基于所述路徑控制所述自動駕駛車輛。

附圖說明

本公開的實施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出， 附圖中的相同參考標記指示相似元件。

圖1是示出根據一些實施方式的網絡化系統的框圖。

圖2是示出根據一些實施方式的自動駕駛車輛的示例的框圖。

圖3A至圖3B是示出根據一些實施方式的與自動駕駛車輛一起使 用的感知與規劃系統的示例的框圖。

圖4A是示出根據一些實施方式的感知模塊的示例的框圖。

圖4B是示出根據一些實施方式的預測模塊的示例的框圖。

圖4C是示出根據一些實施方式的規劃模塊的示例的框圖。

圖5A是示出根據一些實施方式的示例性圖形的圖示。