[發明專利]確定避開移動障礙物的自動駕駛的駕駛路徑

在審

• 申請號: 201811566683.1
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN110531749A
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 許珂誠;繆景皓
• 申請（專利權）人: 百度(美國)有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 11204 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 馬曉亞;王艷春<國際申請>=<國際公布>

1.一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述計算機實施的方法包括：

確定移動障礙物的預測路徑；

基于所述移動障礙物的所述預測路徑確定預測區域，其中，所述預測區域包括所述預測路徑；

基于所述預測區域確定所述自動駕駛車輛的路徑，其中，所述路徑避開所述預測區域；以及

基于所述路徑控制所述自動駕駛車輛。

2.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，確定所述預測路徑包括：

確定所述自動駕駛車輛所在的地理區域中的多個預測點，其中，所述預測路徑包括所述多個預測點。

3.根據權利要求2所述的計算機實施的方法，其中，確定所述預測區域包括：

確定所述多個預測點的多個周圍區域。

4.根據權利要求3所述的計算機實施的方法，其中，所述多個周圍區域的每個周圍區域是基于距相應預測點的閾值標準偏差確定的。

5.根據權利要求3所述的計算機實施的方法，其中，確定所述預測區域進一步包括：

基于所述多個周圍區域確定多個邊界點。

6.根據權利要求5所述的計算機實施的方法，其中，所述預測區域包含在所述多個邊界點內。

7.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，確定所述自動駕駛車輛的所述路徑包括：

基于所述預測區域生成參考線，其中，所述參考線避開所述預測區域；

基于所述參考線生成樣本點組，其中，所述樣本點組避開所述預測區域；

在所述樣本點組之間生成多個段；以及

基于所述多個段確定所述自動駕駛車輛的所述路徑，其中，所述路徑包括來自所述樣本點組中的每個的一個樣本點。

8.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，所述預測路徑是基于由所述自動駕駛車輛的一個或多個傳感器生成的傳感器數據來確定的。

9.根據權利要求8所述的計算機實施的方法，其中，所述傳感器數據包括視頻數據，并且其中，所述一個或多個傳感器包括相機。

10.根據權利要求8所述的計算機實施的方法，其中，所述傳感器數據包括雷達數據，并且其中，所述一個或多個傳感器包括雷達單元。

11.根據權利要求8所述的計算機實施的方法，其中，所述傳感器數據包括光探測和測距(LIDAR)數據，并且其中，所述一個或多個傳感器包括光探測和測距單元。

12.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

確定移動障礙物的預測路徑；

基于所述移動障礙物的所述預測路徑確定預測區域，其中，所述預測區域包括所述預測路徑；

基于所述預測區域確定所述自動駕駛車輛的路徑，其中，所述路徑避開所述預測區域；以及

基于所述路徑控制所述自動駕駛車輛。

13.根據權利要求12所述的非暫時性機器可讀介質，其中，確定所述預測路徑包括：

確定所述自動駕駛車輛所在的地理區域中的多個預測點，其中，所述預測路徑包括所述多個預測點。

14.根據權利要求13所述的非暫時性機器可讀介質，其中，確定所述預測區域包括：

確定所述多個預測點的多個周圍區域。

15.根據權利要求14所述的非暫時性機器可讀介質，其中，所述多個周圍區域的每個周圍區域是基于距相應預測點的閾值標準偏差確定的。