[發(fā)明專利]一種基于虛擬軌道的巡航方法、裝置及終端設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811566608.5
• 申請(qǐng)日: 2018-12-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111413960A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;張健;劉志超;白龍彪;蔣晨晨;張思民;劉洪劍;畢占甲;趙勇勝;龐建新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請(qǐng)適用于數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于虛擬軌道的巡航方法、裝置及終端設(shè)備，所述方法包括：獲取包含虛擬軌道的數(shù)字地圖；根據(jù)所述虛擬軌道、機(jī)器人的當(dāng)前位置和巡航終點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃得到巡航路徑；根據(jù)所述巡航路徑和所述機(jī)器人的當(dāng)前位置，以預(yù)置路徑跟蹤算法進(jìn)行計(jì)算，得到所述機(jī)器人的控制參數(shù)，根據(jù)所述控制參數(shù)對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行控制。本申請(qǐng)可以解決現(xiàn)有技術(shù)中的軌道巡航方法需要鋪設(shè)軌道或在環(huán)境中設(shè)置輔助設(shè)備，成本較高，并且使用不靈活，當(dāng)更改路線時(shí)，需要重新鋪設(shè)軌道或者重新設(shè)置輔助設(shè)備的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于虛擬軌道的巡航方法、裝置及終端設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人越來(lái)越多地應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域，其中，按照軌道巡航是移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際場(chǎng)景中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，在需要保障機(jī)器人的安全性和可靠性的應(yīng)用場(chǎng)景下，軌道巡航通常是最佳的技術(shù)實(shí)現(xiàn)途徑。

當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人的軌道巡航方法主要分成鋪設(shè)軌道和設(shè)置輔助設(shè)備兩種方式。鋪設(shè)軌道是指鋪設(shè)磁導(dǎo)軌道，利用磁導(dǎo)物理牽引系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)軌跡的目標(biāo)巡航，如城市有軌電車和部分送餐機(jī)器人。設(shè)置輔助設(shè)備是指在環(huán)境中設(shè)置輔助設(shè)備，如激光反光板和RFID標(biāo)簽等，使機(jī)器人根據(jù)輔助設(shè)備的指引實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)軌跡的目標(biāo)巡航。

但是上述兩種軌道巡航方法需要鋪設(shè)軌道或在環(huán)境中設(shè)置輔助設(shè)備，成本較高，并且使用不靈活，當(dāng)更改路線時(shí)，需要重新鋪設(shè)軌道或者重新設(shè)置輔助設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于虛擬軌道的巡航方法、裝置及終端設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的軌道巡航方法需要鋪設(shè)軌道或在環(huán)境中設(shè)置輔助設(shè)備，成本較高，并且使用不靈活，當(dāng)更改路線時(shí)，需要重新鋪設(shè)軌道或者重新設(shè)置輔助設(shè)備的問(wèn)題。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供了一種基于虛擬軌道的巡航方法，包括：

獲取包含虛擬軌道的數(shù)字地圖；

根據(jù)所述虛擬軌道、機(jī)器人的當(dāng)前位置和巡航終點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃得到巡航路徑；

根據(jù)所述巡航路徑和所述機(jī)器人的當(dāng)前位置，以預(yù)置路徑跟蹤算法進(jìn)行計(jì)算，得到所述機(jī)器人的控制參數(shù)，根據(jù)所述控制參數(shù)對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行控制。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面提供了一種基于虛擬軌道的巡航裝置，包括：

虛擬軌道模塊，用于獲取包含虛擬軌道的數(shù)字地圖；

路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述虛擬軌道、機(jī)器人的當(dāng)前位置和巡航終點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃得到巡航路徑；

路徑跟蹤模塊，用于根據(jù)所述巡航路徑和所述機(jī)器人的當(dāng)前位置，以預(yù)置路徑跟蹤算法進(jìn)行計(jì)算，得到所述機(jī)器人的控制參數(shù)，根據(jù)所述控制參數(shù)對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行控制。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面提供了一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

本申請(qǐng)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：