[發(fā)明專利]一種基于虛擬軌道的巡航方法、裝置及終端設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811566608.5 | 申請日： | 2018-12-19 |
| 公開（公告）號： | CN111413960A | 公開（公告）日： | 2020-07-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 熊友軍;張健;劉志超;白龍彪;蔣晨晨;張思民;劉洪劍;畢占甲;趙勇勝;龐建新 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 張全文 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 虛擬 軌道 巡航 方法 裝置 終端設(shè)備 | ||
1.一種基于虛擬軌道的巡航方法，其特征在于，包括：
獲取包含虛擬軌道的數(shù)字地圖；
根據(jù)所述虛擬軌道、機(jī)器人的當(dāng)前位置和巡航終點進(jìn)行路徑規(guī)劃得到巡航路徑；
根據(jù)所述巡航路徑和所述機(jī)器人的當(dāng)前位置，以預(yù)置路徑跟蹤算法進(jìn)行計算，得到所述機(jī)器人的控制參數(shù)，根據(jù)所述控制參數(shù)對所述機(jī)器人進(jìn)行控制。
2.如權(quán)利要求1所述的基于虛擬軌道的巡航方法，其特征在于，所述獲取包含虛擬軌道的數(shù)字地圖具體包括：
獲取虛擬軌道的區(qū)域數(shù)據(jù)，根據(jù)所述虛擬軌道的區(qū)域數(shù)據(jù)對數(shù)字地圖進(jìn)行柵格化處理得到所述包含虛擬軌道的數(shù)字地圖。
3.如權(quán)利要求1所述的基于虛擬軌道的巡航方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬軌道進(jìn)行路徑規(guī)劃得到巡航路徑具體包括：
當(dāng)機(jī)器人的當(dāng)前位置與巡航終點均在所述虛擬軌道內(nèi)時，根據(jù)所述機(jī)器人的當(dāng)前位置和所述巡航終點，以預(yù)置路徑規(guī)劃算法進(jìn)行路徑規(guī)劃得到所述巡航路徑。
4.如權(quán)利要求1所述的基于虛擬軌道的巡航方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬軌道進(jìn)行路徑規(guī)劃得到巡航路徑具體包括：
當(dāng)機(jī)器人的當(dāng)前位置和/或巡航終點不在所述虛擬軌道內(nèi)時，以所述虛擬軌道距離所述機(jī)器人的當(dāng)前位置最近的點作為進(jìn)入軌道位置點和/或以所述虛擬軌道距離所述巡航終點距離最近的點作為離開軌道位置點；
以所述機(jī)器人的當(dāng)前位置至所述進(jìn)入軌道位置點的直線路徑作為進(jìn)入軌道路徑和/或以所述離開軌道位置點至所述巡航終點的直線路徑作為離開軌道路徑；
根據(jù)所述機(jī)器人的當(dāng)前位置與所述離開軌道位置點、所述進(jìn)入軌道位置點與所述巡航終點或所述進(jìn)入軌道位置點與所述離開軌道位置點，以預(yù)置路徑規(guī)劃算法進(jìn)行路徑規(guī)劃得到軌道路徑；
將所述軌道路徑與所述進(jìn)入軌道路徑和/或離開軌道路徑相連得到巡航路徑。
5.如權(quán)利要求1所述的基于虛擬軌道的巡航方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述巡航路徑和所述機(jī)器人的當(dāng)前位置，以預(yù)置路徑跟蹤算法進(jìn)行計算，得到所述機(jī)器人的控制參數(shù)，根據(jù)所述控制參數(shù)對所述機(jī)器人進(jìn)行控制之前還包括：
以預(yù)置曲線擬合算法對所述巡航路徑進(jìn)行平滑處理，得到平滑處理后的巡航路徑。
6.一種基于虛擬軌道的巡航裝置，其特征在于，包括：
虛擬軌道模塊，用于獲取包含虛擬軌道的數(shù)字地圖；
路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述虛擬軌道、機(jī)器人的當(dāng)前位置和巡航終點進(jìn)行路徑規(guī)劃得到巡航路徑；
路徑跟蹤模塊，用于根據(jù)所述巡航路徑和所述機(jī)器人的當(dāng)前位置，以預(yù)置路徑跟蹤算法進(jìn)行計算，得到所述機(jī)器人的控制參數(shù)，根據(jù)所述控制參數(shù)對所述機(jī)器人進(jìn)行控制。
7.如權(quán)利要求6所述的基于虛擬軌道的巡航裝置，其特征在于，所述虛擬軌道模塊，具體用于獲取虛擬軌道的區(qū)域數(shù)據(jù)，根據(jù)所述虛擬軌道的區(qū)域數(shù)據(jù)對數(shù)字地圖進(jìn)行柵格化處理得到所述包含虛擬軌道的數(shù)字地圖。
8.如權(quán)利要求6所述的基于虛擬軌道的巡航裝置，其特征在于，所述根路徑規(guī)劃模塊，具體用于當(dāng)機(jī)器人的當(dāng)前位置與巡航終點均在所述虛擬軌道內(nèi)時，根據(jù)所述機(jī)器人的當(dāng)前位置和所述巡航終點，以預(yù)置路徑規(guī)劃算法進(jìn)行路徑規(guī)劃得到所述巡航路徑。
9.一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項所述方法的步驟。
10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項所述方法的步驟。
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