[發明專利]一種移動裝置的遠程遙控器及其遙控方法

在審

• 申請號: 201811566558.0
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109739295A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 李建國;劉伯鋒;張海建;姜士偉;李永強;劉杰;程晨航;廖香成;佟文旭;陳旋旋;劉燦峰;邊智琦;薛耀輝
• 申請（專利權）人: 上海邦邦機器人有限公司
• 主分類號: G05G1/10
• 分類號: G05G1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動裝置的遠程遙控器，包括遙控器本體，所述遙控器本體包括總開關，所述遙控器本體用于操控被遙控的移動裝置，所述移動裝置內部包括驅動電機，其特征在于，所述遙控器本體內具有慣性測量單元和傳輸模塊，所述移動裝置內包括傳輸接收模塊，所述遙控器本體或/和所述移動裝置內安裝有計算模塊；將所述遙控器本體與所述移動裝置之間建立數據通訊，打開所述總開關，所述慣性測量單元采集所述遙控器本體的運動數據并傳輸給所述計算模塊，所述計算模塊利用所述數據計算出所述遙控器本體的運動狀態并發送運動指令給所述移動裝置，所述移動裝置做出與所述遙控器本體一致的運動狀態。

2.根據權利要求1所述的一種移動裝置的遠程遙控器，其特征在于，所述遙控器本體的操控面板上還包括前進開關和后退開關。

3.根據權利要求1所述的一種移動裝置的遠程遙控器，其特征在于，所述傳輸模塊是無線傳輸模塊或有線傳輸模塊。

4.一種移動裝置的遠程遙控方法，其特征在于，利用權利要求1-3任一項所述的移動裝置的遠程遙控器進行遠程操控，包括以下步驟：

S01，將所述遙控器本體的坐標系和所述移動裝置的坐標系關聯起來，遙控器頭部與移動裝置頭部對應，遙控器尾部與移動裝置尾部對應；

S02，打開所述遙控器本體的總開關喚醒移動裝置并執行初始化程序，所述遙控器本體和所述移動裝置當前的姿態記錄為初始姿態，所述傳輸模塊向所述移動裝置發送等待遙控指令，所述移動裝置進入等待遙控狀態；

S03，操控所述遙控器本體運動，所述慣性測量單元檢測到所述遙控器本體運動的角速度和加速度并傳輸給所述計算模塊，所述計算模塊計算出所述遙控器本體的運動狀態并發送運動指令給所述移動裝置，所述移動裝置做出與所述遙控器本體一樣的運動狀態。

5.根據權利要求4所述的一種移動裝置的遠程遙控方法，其特征在于，以所述遙控器本體操控面板的中心為原點O建立一個坐標軸系Oc，以移動裝置的重心為原點O建立一個坐標軸系Od，利用所述遙控器本體在其自身坐標系Oc內的姿態變化控制所述移動裝置在其自身坐標系Od內產生相同的姿態變化。

6.根據權利要求5所述的一種移動裝置的遠程遙控方法，其特征在于，所述遙控器頭部對應所述移動裝置頭部，所述遙控器尾部對應所述遙控器尾部。

7.根據權利要求4所述的一種移動裝置的遠程遙控方法，其特征在于，包括以下步驟：在遙控器本體操控面板平面內旋轉所述遙控器頭部/尾部，所述慣性測量單元采集所述遙控器頭部/尾部旋轉的角速度與加速度數據并傳送給所述計算模塊，所述計算模塊計算出所述遙控器頭部/尾部旋轉的方向以及旋轉的角度并發出運動指令給所述被遙控的移動裝置，所述移動裝置接收到所述旋轉方向以及旋轉角度值后，命令所述驅動電機產生一個與所述遙控器頭部/尾部相同的旋轉方向和旋轉角度的運動。

8.根據權利要求7所述的一種移動裝置的遠程遙控方法，其特征在于，所述遙控器本體向所述移動裝置發送一個向前或者是向后移動的指令，再將所述遙控器頭部/尾部在遙控器本體操控面板平面內旋轉，即可實現所述移動裝置頭部/尾部與其運動方向一致的斜向移動。

9.根據權利要求4所述的一種移動裝置的遠程遙控方法，其特征在于，在立體空間里改變所述遙控器本體的姿態，所述慣性測量單元采集所述遙控器本體運動的角速度與加速度數據并傳送給所述計算模塊，所述計算模塊計算出所述遙控器本體運動方式并發送運動指令給所述被遙控的移動裝置，所述移動裝置作出與所述遙控器本體一樣的運動方式。