[發明專利]一種車輛的定位方法、裝置、地圖的構建方法和裝置

有效

• 申請號: 201811565959.4
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN111351497B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 張家旺;姚聰;成悠揚;謝國富
• 申請（專利權）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發明實施例公開了一種車輛的定位方法、裝置、地圖的構建方法和裝置。其中，車輛的定位方法包括：根據車輛中的預設定位傳感器所采集的數據，確定車輛在當前時刻的定位信息；根據該定位信息和已完成修正的車輛的歷史定位結果確定車輛的當前定位結果；其中，所述歷史定位結果是在當前時刻之前，利用圖像傳感器數據所確定的第一定位結果對預設定位傳感器數據所確定的第二定位結果進行修正處理后得到的，所述圖像傳感器的采樣頻率小于預設定位傳感器的采樣頻率。通過采用上述技術方案，提升了車輛的實時定位精度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種車輛的定位方法、裝置、地圖的構建方法和裝置。

背景技術

在自動駕駛領域，高精度定位至關重要。近年來，深度學習等技術的成果，極大促進了圖像語義分割、圖像識別領域的發展，這為高精度地圖及高精度定位提供了堅實的基礎。

現有的車輛定位方法通常是，利用車輛內置的攝像頭拍攝圖像信息，并將所拍攝到的圖像信息發送給數據處理器，再經數據處理器進行分析處理得到定位結果。但是，在實踐中發現，數據處理器對于圖像信息數據的處理耗時較長，因此，利用攝像頭進行車輛定位所得到的當前時刻的車輛位置信息其實是早于當前時刻很久之前的車輛位置信息，定位精度通常較差。

發明內容

本發明實施例公開一種車輛的定位方法、裝置、地圖的構建方法和裝置，能夠提高車輛的定位精度。

第一方面，本發明實施例公開了一種車輛的定位方法，應用于自動駕駛，該方法包括：

根據車輛中的預設定位傳感器所采集的數據，確定車輛在當前時刻的定位信息；

根據所述定位信息和已完成修正的車輛的歷史定位結果確定所述車輛的當前定位結果；

其中，所述歷史定位結果是在所述當前時刻之前，利用圖像傳感器數據所確定的第一定位結果對預設定位傳感器數據所確定的第二定位結果進行修正后得到的，所述圖像傳感器的采樣頻率小于所述預設定位傳感器的采樣頻率。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述歷史定位結果的修正處理的過程采用迭代方式，在圖像傳感器的任意一個圖像采樣周期內，利用圖像傳感器數據所確定的第一定位結果對所述圖像采樣周期內各個時刻由預設定位傳感器數據所確定的第二定位結果進行依次修正，并將每次修正的輸出作為下次修正過程的輸入。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述預設定位傳感器為輪速傳感器，所述定位信息包括車輪位移、輪距和車輛的航向角；相應的，

根據所述定位信息和已完成修正的車輛的歷史定位結果確定所述車輛的當前定位結果，包括：

根據車輪位移、輪距和車輛的航向角，并結合已完成修正的車輛的歷史定位結果，按照如下公式計算車輛在當前時刻的當前定位結果：

Δs＝(Δs_r+Δs_l)/2

Δθ＝(Δs_r-Δs_l)/B

其中，i表示上一個時刻，i+1表示當前時刻；p_i+1為車輛在當前時刻的當前定位結果，p_i＝(x_i,y_i,θ_i)^t為上一時刻已完成修正的車輛的歷史定位結果，該歷史定位結果包括x,y方向坐標和航向角θ；Δs_r,Δs_l分別為右后車輪位移和左后車輪位移，B為輪距。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述第一定位結果通過采用如下步驟來確定：