[發明專利]一種車輛的定位方法、裝置、地圖的構建方法和裝置

有效

• 申請號: 201811565959.4
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN111351497B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 張家旺;姚聰;成悠揚;謝國富
• 申請（專利權）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種車輛的定位方法，應用于自動駕駛，其特征在于，包括：

根據車輛中的預設定位傳感器所采集的數據，確定車輛在當前時刻的定位信息；

根據所述定位信息和已完成修正的車輛的歷史定位結果確定所述車輛的當前定位結果；

其中，所述歷史定位結果是在所述當前時刻之前，利用圖像傳感器數據所確定的第一定位結果對預設定位傳感器數據所確定的第二定位結果進行修正處理后得到的，所述圖像傳感器的采樣頻率小于所述預設定位傳感器的采樣頻率；

所述第一定位結果通過采用如下步驟來確定：

對于當前時刻所屬圖像采樣周期之前的相鄰兩個圖像采樣周期，獲取所述相鄰兩個圖像采樣周期內前一個圖像采樣周期的第一圖像數據以及后一個圖像采樣周期的第二圖像數據；

根據車輛在所述前一個圖像采樣周期結束時刻已完成修正的定位結果，并結合所述第一圖像數據和所述第二圖像數據計算第一定位結果；

確定預設定位傳感器所對應的各個第二定位結果從所述前一個圖像采樣周期開始時刻到所述后一個圖像采樣周期開始時刻的位姿增量；

相應的，所述方法還包括：

根據所述位姿增量、所述車輛在前一個圖像采樣周期結束時刻已完成修正的定位結果、所述第一圖像數據和所述第二圖像數據，確定第一定位結果；

根據所述位姿增量、所述車輛在前一個圖像采樣周期結束時刻已完成修正的定位結果、所述第一圖像數據和所述第二圖像數據，確定第一定位結果，包括：

按照如下公式確定第一定位結果：

P_m+1,λ_m＝arg min(||P_m*A^m-P_m+1*A^m+1||²+||P_m+λ_mΔP_m-P_m+1||²)；

其中，m表示所述前一個圖像采樣周期的開始時刻，m+1表示所述后一個圖像采樣周期的開始時刻；P_m表示所述前一個圖像采樣周期對應的已完成修正的定位結果，P_m+1表示所述后一個圖像采樣周期對應的第一定位結果；λ_m為預設定位傳感器與圖像之間的尺度比例系數；ΔP_m為所述位姿增量；A^m為所述第一圖像數據；A^m+1表示所述第二圖像數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述歷史定位結果的修正處理的過程采用迭代方式，在圖像傳感器的任意一個圖像采樣周期內，利用圖像傳感器數據所確定的第一定位結果對該圖像采樣周期內各個時刻的由預設定位傳感器數據所確定的第二定位結果依次進行修正處理，并將每次修正處理的輸出作為下次修正處理的輸入。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述預設定位傳感器為輪速傳感器，所述定位信息包括車輪位移、輪距和車輛的航向角；相應的，

根據所述定位信息和已完成修正的車輛的歷史定位結果確定所述車輛的當前定位結果，包括：

根據車輪位移、輪距和車輛的航向角，并結合已完成修正的車輛的歷史定位結果，按照如下公式計算車輛在當前時刻的當前定位結果：

Δs＝(Δs_r+Δs_l)/2

Δθ＝(Δs_r-Δs_l)/B

其中，i表示上一個時刻，i+1表示當前時刻；p_i+1為車輛在當前時刻的當前定位結果，p_i＝(x_i,y_i,θ_i)^t為上一時刻已完成修正的車輛的歷史定位結果，該歷史定位結果包括x,y方向坐標和航向角θ；Δs_r,Δs_l分別為右后車輪位移和左后車輪位移，B為輪距。