[發明專利]吊車控制方法、系統及裝置、終端

有效

• 申請號: 201811565562.5
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109573843B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 高子琳;王燕;關浩;陳明;宋鵬;曹峰;楊建;蘇軼
• 申請（專利權）人: 國網北京市電力公司;國家電網有限公司;北京市供用電建設承發包有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/40;B66C13/46
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

本發明公開了一種吊車控制方法、系統及裝置、終端。其中，該方法包括：獲取預設吊臂的初始起吊點的起吊信息和對預設吊物進行操作的目標位置信息；分析初始起吊點的起吊信息和目標位置信息，得到分析結果；根據分析結果，確定預設吊臂的目標路徑動作信息和預設吊物的運送路徑信息；根據預設吊臂的目標路徑動作信息和預設吊物的運送路徑信息，控制預設吊臂運送預設吊物。本發明解決了相關技術中通過人工來控制吊車的方式，容易導致吊車運轉不穩定的技術問題。

技術領域

本發明涉及設備控制技術領域，具體而言，涉及一種吊車控制方法、系統及裝置、終端。

背景技術

相關技術中，在進行吊車操作時，一般是通過人工來在有限的駕駛室進行人工操作，通過手動控制操作桿來控制吊車的吊臂運轉，從而完成相關工程操作，但是，這種操作吊車的方式存在多方便的問題，包括：人工操作不穩定，人工操作容易發生危險，導致人力資源的損失，并且，在利用人工操作吊車的吊臂時，非常容易造成吊車運轉的不穩定性，位置控制效果差，吊臂、吊物行進路徑需要靠人工判斷和控制。并且相關技術基本上是人工操縱操作桿控制吊車，對人員能力要求高，且存在不可控因素。

針對上述的相關技術中通過人工來控制吊車的方式，容易導致吊車運轉不穩定的技術問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種吊車控制方法、系統及裝置、終端，以至少解決相關技術中通過人工來控制吊車的方式，容易導致吊車運轉不穩定的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種吊車控制方法，包括：獲取預設吊臂的初始起吊點的起吊信息和對預設吊物進行操作的目標位置信息；分析所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息，得到分析結果；根據所述分析結果，確定所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息；根據所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息，控制所述預設吊臂運送所述預設吊物。

進一步地，獲取預設吊臂的初始起吊點和對預設吊物進行操作的目標位置信息包括：利用預設傳感器獲取所述預設吊臂的定位信息，以根據所述定位信息得到所述初始起吊點的起吊信息；獲取運送所述預設吊物的目標位置的三維坐標信息；根據所述預設吊物的目標位置的三維坐標信息，確定所述目標位置信息。

進一步地，分析所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息，得到分析結果包括：將所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息輸入至預設吊車模型，以利用所述預設吊車模型輸出所述分析結果，其中，所述預設吊車模型是根據預設吊臂的初始起吊點的歷史起吊信息和對預設吊物進行操作的歷史目標位置信息建立。

進一步地，根據所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息，控制所述預設吊臂運送所述預設吊物包括：根據所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息，確定所述預設吊臂的運動路徑和運動速度；根據所述預設吊臂的運動路徑和運動速度，控制所述預設吊臂運送所述預設吊物。

進一步地，所述預設吊臂為泵車吊臂。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種吊車控制系統，包括：預設吊臂；預設吊物；多個傳感器，其中，所述多個傳感器分別設置在吊車的多個組件中，所述多個組件至少包括：所述預設吊臂和預設滑輪，所述多個傳感器用于獲取預設吊臂的初始起吊點的起吊信息和對預設吊物進行操作的目標位置信息；控制器，與所述多個傳感器連接，用于接收所述預設吊臂的初始起吊點的起吊信息和對預設吊物進行操作的目標位置信息，以根據所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息，確定所述預設吊臂的運動路徑和運動速度，并根據所述預設吊臂的運動路徑和運動速度，控制所述預設吊臂運送所述預設吊物。

進一步地，所述多個傳感器至少包括：定位傳感器，用于獲取所述預設吊臂的定位信息，以根據所述定位信息得到所述初始起吊點的起吊信息；坐標傳感器，用于獲取運送所述預設吊物的目標位置的三維坐標信息，以根據所述預設吊物的目標位置的三維坐標信息，確定所述目標位置信息。