[發明專利]吊車控制方法、系統及裝置、終端

有效

• 申請號: 201811565562.5
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109573843B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 高子琳;王燕;關浩;陳明;宋鵬;曹峰;楊建;蘇軼
• 申請（專利權）人: 國網北京市電力公司;國家電網有限公司;北京市供用電建設承發包有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/40;B66C13/46
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種吊車控制方法，其特征在于，包括：

獲取預設吊臂的初始起吊點的起吊信息和對預設吊物進行操作的目標位置信息；

分析所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息，得到分析結果；

根據所述分析結果，確定所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息；

根據所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息，控制所述預設吊臂運送所述預設吊物，其中，在控制預設吊臂運送所述預設吊物時，確定所述預設吊臂的運動方向、運動速度和各個吊車之間的活動范圍，以確定所述預設吊臂的活動范圍，

分析所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息，得到分析結果包括：將所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息輸入至預設吊車模型，以利用所述預設吊車模型輸出所述分析結果，其中，所述預設吊車模型是根據預設吊臂的初始起吊點的歷史起吊信息和對預設吊物進行操作的歷史目標位置信息建立。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取預設吊臂的初始起吊點和對預設吊物進行操作的目標位置信息包括：

利用預設傳感器獲取所述預設吊臂的定位信息，以根據所述定位信息得到所述初始起吊點的起吊信息；

獲取運送所述預設吊物的目標位置的三維坐標信息；

根據所述預設吊物的目標位置的三維坐標信息，確定所述目標位置信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息，控制所述預設吊臂運送所述預設吊物包括：

根據所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息，確定所述預設吊臂的運動路徑和運動速度；

根據所述預設吊臂的運動路徑和運動速度，控制所述預設吊臂運送所述預設吊物。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述預設吊臂為泵車吊臂。

5.一種吊車控制系統，其特征在于，包括：

預設吊臂；

預設吊物；

多個傳感器，其中，所述多個傳感器分別設置在吊車的多個組件中，所述多個組件至少包括：所述預設吊臂和預設滑輪，所述多個傳感器用于獲取預設吊臂的初始起吊點的起吊信息和對預設吊物進行操作的目標位置信息；

控制器，與所述多個傳感器連接，用于接收所述預設吊臂的初始起吊點的起吊信息和對預設吊物進行操作的目標位置信息，以根據所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息，確定所述預設吊臂的運動路徑和運動速度，并根據所述預設吊臂的運動路徑和運動速度，控制所述預設吊臂運送所述預設吊物，其中，在控制預設吊臂運送所述預設吊物時，確定所述預設吊臂的運動方向、運動速度和各個吊車之間的活動范圍，以確定所述預設吊臂的活動范圍，

分析所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息，得到分析結果包括：將所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息輸入至預設吊車模型，以利用所述預設吊車模型輸出所述分析結果，其中，所述預設吊車模型是根據預設吊臂的初始起吊點的歷史起吊信息和對預設吊物進行操作的歷史目標位置信息建立。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述多個傳感器至少包括：

定位傳感器，用于獲取所述預設吊臂的定位信息，以根據所述定位信息得到所述初始起吊點的起吊信息；

坐標傳感器，用于獲取運送所述預設吊物的目標位置的三維坐標信息，以根據所述預設吊物的目標位置的三維坐標信息，確定所述目標位置信息。

7.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述控制器包括：

分析器，用于分析所述初始起吊點的起吊信息和所述目標位置信息，得到分析結果；

處理器，與所述分析器連接，用于根據所述分析結果，確定所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息，以根據所述預設吊臂的目標路徑動作信息和所述預設吊物的運送路徑信息，確定所述預設吊臂的運動路徑和運動速度。