[發明專利]一種智能清潔設備和智能終端針對濕滑區域的警示方法

有效

• 申請號: 201811564664.5
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109448339B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 黃泰明;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G08B21/24
• 分類號: G08B21/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種智能清潔設備針對濕滑區域的警示方法，包括如下步驟：所述設備一邊行走一邊構建地圖；所述設備在行走的過程中，實時判斷驅動輪是否出現打滑的情況；若所述驅動輪出現打滑，則所述智能清潔設備在所述地圖中對應的位置進行濕滑區域標記；所述智能清潔設備把標記有濕滑區域的地圖數據發送至智能終端，使所述智能終端能夠基于所述地圖數據，對所顯示的地圖中標記的濕滑區域進行警示。通過所述警示，可以提醒用戶知道哪塊位置區域比較濕滑，使用戶在該區域行走時能夠注意安全，或者使用戶能夠及時對該濕滑區域進行處理，比如將導致該區域濕滑的液體清理干凈，從而避免用戶在濕滑區域容易滑倒的問題，進而提高了機器人的實用性。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，具體涉及一種智能清潔設備和智能終端針對濕滑區域的警示方法。

背景技術

智能清潔設備，也可以稱為智能清潔機器人、掃地機器人或者拖地機器人等。所述智能清潔設備是一種智能家用掃地設備，能憑借一定的人工智能，在某些場合自動進行行走。所述設備的機體上設有各種傳感器，可檢測行走距離、行走角度（即行進方向）、機體狀態和障礙物等，如碰到墻壁或其他障礙物，會自行轉彎，并依不同的設定，而走不同的路線，有規劃地行走，還會根據行走過程中檢測到的各種數據構建柵格地圖，比如把檢測到障礙物時所對應的柵格單元標示為障礙單元，把檢測到懸崖時所對應的柵格單元標示為懸崖單元，把正常行走通過的柵格單元標示為已走過單元。這種標示方式僅僅是為了構建與實際環境相同或者近似的地圖，方便機器人進行導航，提高機器人的行走和清潔效率。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種智能清潔設備針對濕滑區域的警示方法，可以利用所述設備構建的地圖，提醒和警示用戶哪些區域為濕滑區域，避免用戶在濕滑區域容易滑倒的問題，從而進一步提高了智能清潔設備的實用性。本發明的具體技術方案如下：

一種智能清潔設備針對濕滑區域的警示方法，包括如下步驟：所述智能清潔設備一邊行走一邊構建地圖；所述智能清潔設備在行走的過程中，實時判斷驅動輪是否出現打滑的情況；若所述驅動輪出現打滑，則所述智能清潔設備在所述地圖中對應的位置進行濕滑區域標記；所述智能清潔設備把標記有濕滑區域的地圖數據發送至智能終端，使所述智能終端能夠基于所述地圖數據，對所顯示的地圖中標記的濕滑區域進行警示。通過所述警示，可以提醒用戶知道哪塊位置區域比較濕滑，使用戶在該區域行走時能夠注意安全，或者使用戶能夠及時對該濕滑區域進行處理，比如將導致該區域濕滑的液體清理干凈，從而避免用戶在濕滑區域容易滑倒的問題，進而提高了機器人的實用性。

進一步地，所述智能清潔設備在行走的過程中，實時判斷驅動輪是否出現打滑的情況，具體包括：當所述智能清潔設備在進行直線行走時，所述智能清潔設備判斷其機體實際移動的距離與其驅動輪所轉動的距離之間的差值是否大于預設距離值，如果是，則確定所述驅動輪出現打滑的情況，否則確定所述驅動輪沒有出現打滑的情況；當所述智能清潔設備在進行轉向行走時，所述智能清潔設備判斷其機體實際轉動的角度與其兩個驅動輪的轉動距離差所形成的角度的差值是否大于預設角度值，如果是，則確定所述驅動輪出現打滑的情況，否則確定所述驅動輪沒有出現打滑的情況。所述方法通過對機器人的直行狀態和轉向狀態都進行檢測和分析，可以提高機器人對濕滑區域判斷的準確性。此外，通過對兩種不同傳感數據的對比分析，可以得出準確的分析結果，進一步提高機器人對濕滑區域判斷的準確性。

進一步地，所述智能清潔設備在所述地圖中對應的位置進行濕滑區域標記，具體包括：所述智能清潔設備根據環境檢測傳感器所檢測到的數據，更新柵格地圖中的柵格單元的狀態；當所述智能清潔設備檢測到所述驅動輪打滑時，將當前位置所對應的柵格單元標記為濕滑單元。其中，多個連續的所述濕滑單元構成所述濕滑區域。所述方法通過柵格單元狀態更新和標記的方式，對機器人打滑的區域進行濕滑單元的標記，使得機器人所構建的柵格地圖與實際環境相適配，有利于用戶準確地確定濕滑區域。