[發(fā)明專利]一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床及波浪補(bǔ)償方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811564010.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN109707682B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧道華;朱佳佳;韓彬;王佳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇科技大學(xué);江蘇科技大學(xué)海洋裝備研究院
• 主分類號(hào): F15B11/16
• 分類號(hào): F15B11/16;B63B29/10;A61G7/05;A61G7/00
• 代理公司: 北京一格知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11316
• 代理人: 滑春生

本發(fā)明涉及一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床，其特征在于：包括上平臺(tái)、下平臺(tái)和伺服缸組；所述上平臺(tái)和下平臺(tái)相互平行，所述下平臺(tái)固定連接船體的甲板上，所述上平臺(tái)的正上方固定連接有床體；所述上平臺(tái)和下平臺(tái)之間沿圓周方向上依次連接若六個(gè)伺服缸；本發(fā)明在實(shí)時(shí)補(bǔ)償船體的橫搖、縱搖、橫蕩、縱蕩、升沉和首尾搖的同時(shí)也能夠全面實(shí)時(shí)補(bǔ)償了醫(yī)護(hù)床的六個(gè)六自由度的運(yùn)動(dòng)，能夠在惡劣的海況下，在船體搖擺不定的狀態(tài)下，為傷病人員提供一個(gè)安全穩(wěn)定的休養(yǎng)空間；本發(fā)明中的波浪補(bǔ)償平臺(tái)采用中心兩個(gè)伺服缸豎直安裝、四個(gè)伺服缸傾斜安裝布局方式，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)船體六個(gè)自由度的高精度補(bǔ)償，具有穩(wěn)定性高、承載能力強(qiáng)、補(bǔ)償范圍廣等特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及船舶波浪補(bǔ)償技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床及波浪補(bǔ)償方法。

背景技術(shù)

船用醫(yī)護(hù)床與船體固連在一起，是船上傷病員休養(yǎng)的地方，要求船用醫(yī)護(hù)床安全平穩(wěn)。由于風(fēng)浪的影響，海上作業(yè)的船舶會(huì)隨波浪作無規(guī)律的搖擺晃動(dòng)，嚴(yán)重影響船上傷病員的休養(yǎng)。因此，必須采取適當(dāng)措施對(duì)醫(yī)護(hù)床進(jìn)行波浪補(bǔ)償，使傷病員得到最佳的休養(yǎng)。

現(xiàn)有的帶有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床，波浪補(bǔ)償主要分為兩類：一是被動(dòng)波浪補(bǔ)償平臺(tái)，主要采用彈簧阻尼系統(tǒng)補(bǔ)償船體的搖擺和升沉，精度較低，具有嚴(yán)重的滯后性等缺點(diǎn)；二是常規(guī)的主動(dòng)補(bǔ)償平臺(tái)，只能對(duì)船體的橫搖、縱搖和升沉三個(gè)自由度進(jìn)行補(bǔ)償，無法補(bǔ)償橫蕩、縱蕩、首尾搖這三個(gè)自由度，采用六個(gè)伺服缸都交錯(cuò)傾斜的安裝方式，承載能力較差，不能承擔(dān)較大的質(zhì)量載荷。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床，能夠解決一般的船用醫(yī)護(hù)床精度較低，具有嚴(yán)重的滯后性，無法滿足多個(gè)自由度上的波浪補(bǔ)償?shù)膯栴}。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：包括上平臺(tái)、下平臺(tái)和伺服缸組；所述上平臺(tái)和下平臺(tái)相互平行，所述下平臺(tái)固定連接船體的甲板上，所述上平臺(tái)的正上方固定連接有床體；所述上平臺(tái)和下平臺(tái)之間沿圓周方向上依次連接若六個(gè)伺服缸；

所述伺服缸的上端通過一個(gè)上球鉸連接在上平臺(tái)的下表面，所述伺服缸的下端通過一個(gè)下球鉸連接下平臺(tái)的上表面上，所述伺服缸上裝有一個(gè)線位移傳感器，所述線位移傳感器連接有一運(yùn)動(dòng)控制器；

所述沿圓周方向依次設(shè)置的六個(gè)伺服缸依次記作第一伺服缸、第二伺服缸、第三伺服缸、第四伺服缸、第五伺服缸和第六伺服缸；所述第一伺服缸與第四伺服缸沿豎直方向布置且第一伺服缸與第四伺服缸的中心均垂直于上平臺(tái)和下平臺(tái)上；

所述第二伺服缸、第三伺服缸、第五伺服缸、第六伺服缸傾斜布置，傾斜于上平臺(tái)和下平臺(tái)之間；所述第一伺服缸與第四伺服缸的上端與上平臺(tái)的兩個(gè)連接點(diǎn)位于半徑為R1的圓周上；所述四個(gè)傾斜布置的伺服缸的上端與上平臺(tái)的四個(gè)連接點(diǎn)位于半徑為r1的圓周上，并且R1=r1；

所述第一伺服缸與第四伺服缸的下端與下平臺(tái)的兩個(gè)連接點(diǎn)位于半徑為R1的圓周上，四個(gè)傾斜布置的伺服缸的下端與下平臺(tái)的四個(gè)連接點(diǎn)位于半徑為R2的圓周上，并且R2＞R1；所述下平臺(tái)的重心位置裝有姿態(tài)傳感器，姿態(tài)傳感器通過信號(hào)線連接運(yùn)動(dòng)控制器。

一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床的波浪補(bǔ)償方法，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：具體方法如下：

S1：通過姿態(tài)傳感器測量船體的橫搖、縱搖、橫蕩、縱蕩、升沉和首尾搖的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)值a1、a2、a3、a4、a5、a6，并實(shí)時(shí)傳輸給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)波浪補(bǔ)償值的反解算法計(jì)算出橫搖、縱搖、橫蕩、縱蕩、升沉和首尾搖的補(bǔ)償值，根據(jù)補(bǔ)償值分別控制對(duì)應(yīng)的六個(gè)伺服缸，實(shí)現(xiàn)醫(yī)護(hù)床的六自由度補(bǔ)償；