[發(fā)明專利]一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床及波浪補(bǔ)償方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811564010.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN109707682B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧道華;朱佳佳;韓彬;王佳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇科技大學(xué);江蘇科技大學(xué)海洋裝備研究院
• 主分類號(hào): F15B11/16
• 分類號(hào): F15B11/16;B63B29/10;A61G7/05;A61G7/00
• 代理公司: 北京一格知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11316
• 代理人: 滑春生

1.一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床，其特征在于：包括上平臺(tái)、下平臺(tái)和伺服缸組；所述上平臺(tái)和下平臺(tái)相互平行，所述下平臺(tái)固定連接船體的甲板上，所述上平臺(tái)的正上方固定連接有床體；所述上平臺(tái)和下平臺(tái)之間沿圓周方向上依次連接若六個(gè)伺服缸；

所述伺服缸的上端通過一個(gè)上球鉸連接在上平臺(tái)的下表面，所述伺服缸的下端通過一個(gè)下球鉸連接下平臺(tái)的上表面上，所述伺服缸上裝有一個(gè)線位移傳感器，所述線位移傳感器連接有一運(yùn)動(dòng)控制器；

所述沿圓周方向依次設(shè)置的六個(gè)伺服缸依次記作第一伺服缸、第二伺服缸、第三伺服缸、第四伺服缸、第五伺服缸和第六伺服缸；所述第一伺服缸與第四伺服缸沿豎直方向布置且第一伺服缸與第四伺服缸的中心均垂直于上平臺(tái)和下平臺(tái)上；

所述第二伺服缸、第三伺服缸、第五伺服缸、第六伺服缸傾斜布置，傾斜于上平臺(tái)和下平臺(tái)之間；所述第一伺服缸與第四伺服缸的上端與上平臺(tái)的兩個(gè)連接點(diǎn)位于半徑為R1的圓周上；四個(gè)傾斜布置的伺服缸的上端與上平臺(tái)的四個(gè)連接點(diǎn)位于半徑為r1的圓周上，并且R1=r1；

所述第一伺服缸與第四伺服缸的下端與下平臺(tái)的兩個(gè)連接點(diǎn)位于半徑為R1的圓周上，四個(gè)傾斜布置的伺服缸的下端與下平臺(tái)的四個(gè)連接點(diǎn)位于半徑為R2的圓周上，并且R2＞R1；所述下平臺(tái)的重心位置裝有姿態(tài)傳感器，姿態(tài)傳感器通過信號(hào)線連接運(yùn)動(dòng)控制器。

2.一種具有波浪補(bǔ)償功能的船用醫(yī)護(hù)床的波浪補(bǔ)償方法，其特征在于：具體方法如下：

S1：通過姿態(tài)傳感器測(cè)量船體的橫搖、縱搖、橫蕩、縱蕩、升沉和首尾搖的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)值a1、a2、a3、a4、a5、a6，并實(shí)時(shí)傳輸給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)波浪補(bǔ)償值的反解算法計(jì)算出橫搖、縱搖、橫蕩、縱蕩、升沉和首尾搖的補(bǔ)償值，根據(jù)補(bǔ)償值分別控制對(duì)應(yīng)的六個(gè)伺服缸，實(shí)現(xiàn)醫(yī)護(hù)床的六自由度補(bǔ)償；

S2：當(dāng)a2=a3=a4=a5=a6=0，且a1≠0，有橫搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器控制相對(duì)布置的第二伺服缸和第五伺服缸動(dòng)作，其他伺服缸不動(dòng)作；當(dāng)a1=a3=a4=a5=a6=0，且a2≠0，有縱搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器控制相對(duì)布置的第一伺服缸和第四伺服缸動(dòng)作，其他伺服缸不動(dòng)作；當(dāng)a1=a2=a4=a5=a6=0，且a3≠0，有橫蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器控制相對(duì)布置的第二伺服缸和第五伺服缸動(dòng)作，其他伺服缸后動(dòng)作；當(dāng)a1=a2=a3=a5=a6=0，且a4≠0，有縱蕩運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器控制相對(duì)布置的第一伺服缸和第四伺服缸動(dòng)作，其他伺服缸后動(dòng)作；當(dāng)a1=a2=a3=a4=a6=0，且a5≠0，有升沉運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器控制相對(duì)布置的第一伺服缸和第四伺服缸動(dòng)作，其他伺服缸不動(dòng)作；當(dāng)a1=a2=a3=a4=a5=0，且a6≠0，有首尾搖運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器控制相對(duì)布置的第二伺服缸和第五伺服缸動(dòng)作，其他伺服缸不動(dòng)作；

該船用醫(yī)護(hù)床的結(jié)構(gòu)同權(quán)利要求1中的結(jié)構(gòu)。