[發明專利]一種電力巡檢機器人

在審

• 申請號: 201811563338.2
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109483508A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 陳俊宏;李瑞峰;梁鳳順;吳榮杰;王志斌;陶金;陳泰山;林文芳
• 申請（專利權）人: 福建（泉州）哈工大工程技術研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/02;B25J19/06
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所 35213
• 代理人: 方傳榜;莊俊佳

本發明公開的是一種電力巡檢機器人，包括底盤，底盤上配合裝設有四個驅動輪系，底盤的前、后兩端分別裝設有防碰撞開關，且防碰撞開關上裝設有若干個防跌落傳感器，底盤的上部配合裝設有一安裝平臺，安裝平臺的前、后側分別裝設有前安裝臺和后安裝臺，該前安裝臺上固定裝設有超聲波雷達、激光雷達以及音箱，該后安裝臺上固定裝設有一云臺模塊。本發明實現自動變電站巡視，各項標記抄錄和智能分析，雨雪冰凍、雷雨天氣等特巡，將承擔事故處理的前期查勘等工作，能有效降低人工巡檢勞動強度，降低變電站運維成本，提高巡檢作業和管理的自動化和智能化水平，為智能變電站和無人值守變電站提供創新型的技術檢測手段和全方位的安全保障。

技術領域

本發明涉及的是巡檢智能機器人技術領域，更具體地說是一種電力巡檢機器人。

背景技術

中國在2009年開始提出建設堅強智能電網的目標，計劃到2020年，建成電力設備網絡化、電力設置智能化的戰略目標，顯著提高國家的電力網絡系統。由于國家基礎工業和電力產業的發展，確保安全可靠高性能電力設備變得越來越重要，在未來，電力設施場所里面應該隨處可見自動化巡檢機器人，電力巡檢機器人的蓬勃發展勢不可擋。

許多變電站都修建在偏遠的郊區，而對于電器設備需要定時檢驗，通過人工進行巡檢不僅困難費時，而且室外環境的高電壓、高輻射甚至化學污染，會對巡檢人員的安全造成巨大的威脅。與此同時，由于電力設備的特殊性，隨時都有出現故障的可能性，所以電力設備的維修成本很高，處理緊急情況的難度也很大。

中國專利一種電力巡檢機器人（申請公布號：CN106711823A），該方案公開了一種智能機器人，能有效地提高巡檢檢測質量，降低巡檢人員的工作強度，在惡劣的天氣情況下可以代替人工巡檢，降低巡檢人員的安全風險，且可以基于巡檢機器人是全自主檢測設備運行狀態，從而實現無人值守的功能。但在該電力巡檢機器人在應用過程中仍然存在很多不足和缺點。

首先，方案的底盤驅動結構為后輪驅動，兩后輪驅動結構使得前、后輪與地面的附著力存在明顯差異，車輛的重心過高，行駛過程中容易出現傾倒或翻車的問題，特別是地面復雜的情況下，該車的抗側傾倒能力不足。其次，該車無法實現自主智能識別路況，在機器人自主導航巡檢時容易因路況突發狀況的改變而導致機器人的巡檢失敗。第三，該方案的機器人無防跌落的結構設置，無法主動地預判和探測機器人的跌落風險，在突發路況或突發情況下，無法及時停止機器人的運動，使機器人出現跌落和損壞的情況出現。

發明內容

本發明公開的是一種電力巡檢機器人，其主要目的在于克服現有技術存在的上述不足和缺點，提供一種更適合電力巡檢的智能機器設備，實現電力巡檢作業和管理的自動化和智能化，為智能變電站和無人值守變電站提供創新型的技術檢測手段和全方位的安全保障。

本發明采用的技術方案如下：

一種電力巡檢機器人，包括底盤，該底盤上配合裝設有四個驅動輪系，所述底盤的前、后兩端分別裝設有防碰撞開關，且防碰撞開關上裝設有若干個防跌落傳感器，所述底盤的上部配合裝設有一安裝平臺，該安裝平臺的前、后側分別裝設有前安裝臺和后安裝臺，該前安裝臺上固定裝設有超聲波雷達、激光雷達以及音箱，該后安裝臺上固定裝設有一云臺模塊。

更進一步，所述驅動輪系包括驅動輪系包括驅動電機、行星減速器、平行軸減速箱、驅動輪、大軸承以及小軸承，該驅動電機通過所述行星減速器、平行軸減速箱與所述驅動輪相驅動連接，所述驅動輪系通過所述大軸承和小軸承過度連接于所述底盤上。

更進一步，所述驅動輪系的兩側對應的兩驅動電機呈對頂放置結構設置。

更進一步，所述云臺模塊包括底座和立柱，該底座固定安裝在后安裝臺上，該立柱可旋轉在活動裝設在該底座上，該立柱上部的兩側分別可轉動地鉸接裝設有一高清相機和一紅外成像儀，該高清相機與紅外成像儀可繞所述立柱旋轉設置。

更進一步，所述高清相機上還配合裝設有一雨刷。