[發明專利]機器人位姿重復精度的測量裝置及方法

在審

• 申請號: 201811563229.0
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109737850A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 趙曉亮
• 申請（專利權）人: 合肥欣奕華智能機器有限公司
• 主分類號: G01B5/00
• 分類號: G01B5/00
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

本發明公開一種機器人位姿重復精度的測量裝置及方法，涉及機器人運行精度檢測領域，用于降低對機器人的重復精度進行檢測時的檢測難度和檢測成本。該測量裝置包括安裝于固定支架上的四個測量表，第一測量表的測桿和第二測量表的測桿均與空間坐標系的X軸平行，第三測量表的測桿和第四測量表的測桿均與空間坐標系的Y軸平行；測量標準件位于基準位置時，測量標準件的兩個測量球沿空間坐標系的Z軸方向間隔設置，第一測量表的伸出端和第三測量表的伸出端均與第一測量球接觸，第二測量表的伸出端和第四測量表的伸出端均與第二測量球接觸。本發明提供的機器人位姿重復精度的測量裝置，具有結構簡單，成本低及檢測時操作方便的優點。

技術領域

本發明涉及機器人運行精度檢測領域，尤其涉及一種機器人位姿重復精度的測量裝置及方法。

背景技術

工業機器人是現代自動化發展的代表，被廣泛應用在工業的各個領域。工業機器人的空間位姿重復精度是重要的技術參數，對于工業機器人保持穩定的工作狀態具有重要的意義。相關技術中，采用激光跟蹤儀對工業機器人的重復精度進行測量，但由于激光跟蹤儀操作繁瑣、對操作人員能力要求較高及價格昂貴等因素，導致激光跟蹤儀并未在機器人企業得到廣泛的應用。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人位姿重復精度的測量裝置及方法，用于降低對機器人的重復精度進行檢測時的檢測難度和檢測成本。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

本發明的第一方面提供了一種機器人位姿重復精度的測量裝置，該測量裝置包括：固定支架；安裝于固定支架上的四個測量表，分別為第一至第四測量表，第一測量表的測桿和第二測量表的測桿均與空間坐標系的X軸平行，第三測量表的測桿和第四測量表的測桿均與空間坐標系的Y軸平行；測量標準件，測量標準件上設有兩個測量球，分別為第一測量球和第二測量球，測量標準件位于基準位置時，兩個測量球沿空間坐標系的Z軸方向間隔設置，且第一測量表的測桿的伸出端和第三測量表的測桿的伸出端同時與第一測量球相接觸，第二測量表的測桿的伸出端和第四測量表的測桿的伸出端同時與第二測量球相接觸。

可選地，測量裝置還包括安裝于固定支架上的第五測量表，第五測量表的測桿與空間坐標系的Z軸重合，且測量標準件位于基準位置時，第五測量表的測桿的伸出端與第一測量球相接觸。

可選地，測量裝置還包括：與固定支架固定連接的固定板，固定板上設有第一固定孔和第一弧形導向孔，第一弧形導向孔的弧心與第一固定孔的圓心重合；角度調節塊，角度調節塊包括相互垂直的第一板部和第二板部，第一板部上設有與第一固定孔配合的第二固定孔、以及與第一弧形導向孔配合的第二弧形導向孔；第一調節螺桿，可轉動的套設于第一固定孔和第二固定孔內，且第一調節螺桿的一端或兩端設有第一鎖緊螺母；第二調節螺桿，可轉動的套設于第一弧形導向孔和第二弧形導向孔內，且第二調節螺桿的一端或兩端設有第二鎖緊螺母。

可選地，第二板部上設有第三固定孔和第三弧形導向孔，第三弧形導向孔的弧心與第三固定孔的圓心重合；測量裝置還包括：第一定位基板，第一定位基板上設有與第三固定孔配合的第四固定孔、以及與第三弧形導向孔配合的第四弧形導向孔；第三調節螺桿，可轉動的套設于第三固定孔和第四固定孔內，且第三調節螺桿的一端或兩端設有第三鎖緊螺母；第四調節螺桿，可轉動的套設于第三弧形導向孔和第四弧形導向孔內，且第四調節螺桿的一端或兩端設有第四鎖緊螺母。

可選地，測量裝置還包括底座和設置于底座上的立柱；測量裝置還包括第二定位基板、及使第二定位基板與第一定位基板可拆卸連接的螺紋緊固件；螺紋緊固件擰緊時，第一定位基板和第二定位基板夾緊固定于立柱上。

可選地，第一調節螺桿和第二調節螺桿均平行于空間坐標系的Z軸，第三調節螺桿和第四調節螺桿均平行于空間坐標系的X軸，立柱平行于空間坐標系的Y軸。