[發明專利]機器人位姿重復精度的測量裝置及方法

在審

• 申請號: 201811563229.0
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN109737850A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 趙曉亮
• 申請（專利權）人: 合肥欣奕華智能機器有限公司
• 主分類號: G01B5/00
• 分類號: G01B5/00
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種機器人位姿重復精度的測量裝置，其特征在于，所述測量裝置包括：

固定支架；

安裝于所述固定支架上的四個測量表，分別為第一至第四測量表，第一測量表的測桿和第二測量表的測桿均與空間坐標系的X軸平行，第三測量表的測桿和第四測量表的測桿均與空間坐標系的Y軸平行；

測量標準件，所述測量標準件上設有兩個測量球，分別為第一測量球和第二測量球，所述測量標準件位于基準位置時，兩個測量球沿空間坐標系的Z軸方向間隔設置，且第一測量表的測桿的伸出端和第三測量表的測桿的伸出端同時與第一測量球相接觸，第二測量表的測桿的伸出端和第四測量表的測桿的伸出端同時與第二測量球相接觸。

2.根據權利要求1所述的機器人位姿重復精度的測量裝置，其特征在于，所述測量裝置還包括安裝于所述固定支架上的第五測量表，第五測量表的測桿與所述空間坐標系的Z軸重合，且所述測量標準件位于所述基準位置時，第五測量表的測桿的伸出端與所述第一測量球相接觸。

3.根據權利要求1所述的機器人位姿重復精度的測量裝置，其特征在于，所述測量裝置還包括：

與所述固定支架固定連接的固定板，所述固定板上設有第一固定孔和第一弧形導向孔，所述第一弧形導向孔的弧心與所述第一固定孔的圓心重合；

角度調節塊，所述角度調節塊包括相互垂直的第一板部和第二板部，所述第一板部上設有與所述第一固定孔配合的第二固定孔、以及與所述第一弧形導向孔配合的第二弧形導向孔；

第一調節螺桿，可轉動的套設于所述第一固定孔和所述第二固定孔內，且所述第一調節螺桿的一端或兩端設有第一鎖緊螺母；

第二調節螺桿，可轉動的套設于所述第一弧形導向孔和所述第二弧形導向孔內，且所述第二調節螺桿的一端或兩端設有第二鎖緊螺母。

4.根據權利要求3所述的機器人位姿重復精度的測量裝置，其特征在于，所述第二板部上設有第三固定孔和第三弧形導向孔，所述第三弧形導向孔的弧心與所述第三固定孔的圓心重合；所述測量裝置還包括：

第一定位基板，所述第一定位基板上設有與所述第三固定孔配合的第四固定孔、以及與所述第三弧形導向孔配合的第四弧形導向孔；

第三調節螺桿，可轉動的套設于所述第三固定孔和所述第四固定孔內，且所述第三調節螺桿的一端或兩端設有第三鎖緊螺母；

第四調節螺桿，可轉動的套設于所述第三弧形導向孔和所述第四弧形導向孔內，且所述第四調節螺桿的一端或兩端設有第四鎖緊螺母。

5.根據權利要求4所述的機器人位姿重復精度的測量裝置，其特征在于，所述測量裝置還包括底座和設置于所述底座上的立柱；

所述測量裝置還包括第二定位基板、及使所述第二定位基板與所述第一定位基板可拆卸連接的螺紋緊固件；所述螺紋緊固件擰緊時，所述第一定位基板和所述第二定位基板夾緊固定于所述立柱上。

6.根據權利要求5所述的機器人位姿重復精度的測量裝置，其特征在于，所述第一調節螺桿和所述第二調節螺桿均平行于所述空間坐標系的Z軸，所述第三調節螺桿和所述第四調節螺桿均平行于所述空間坐標系的X軸，所述立柱平行于所述空間坐標系的Y軸。

7.根據權利要求2所述的機器人位姿重復精度的測量裝置，其特征在于，所述固定支架包括三個相互垂直的定位塊，以及一一對應的與所述三個定位塊可拆卸連接的三個夾緊塊；

所述第一測量表和所述第二測量表夾緊于第一個定位塊和第一個夾緊塊之間，所述第三測量表和所述第四測量表夾緊于第二個定位塊和第二個夾緊塊之間，所述第五測量表夾緊于第三個定位塊和第三個夾緊塊之間。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的機器人位姿重復精度的測量裝置，其特征在于，所述測量標準件還包括用于與機器人的待測端連接的法蘭盤、及與所述法蘭盤連接的固定桿；所述測量標準件的兩個測量球套裝于所述固定桿上，且所述第一測量球位于所述固定桿遠離所述法蘭盤的端部。