[發明專利]差分式力覺反饋器

在審

• 申請號: 201811562104.6
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN111347406A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 蘇茂
• 申請（專利權）人: 蘇茂
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J13/08;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種差分式力覺反饋器，用于小型機器人的關節驅動及力覺反饋，由頂蓋(1)，輸出軸(A、B)，齒輪(2、3、8)，離合裝置部件(40)，電位器(7)，基座(9)，微型電機(10)和底蓋(11)組成；

其特征在于：

該裝置固定在小型機器人的關節活動部位，異側具有兩個輸出軸，每個輸出軸分別與電位器聯動，依靠輸出軸的轉動驅動機器人相應部位運動，可同時驅動兩個關節同向運動，其中一個電位器與驅動部件配合形成閉環控制，另一個電位器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉動角度，并將其反饋給控制系統，使控制系統與輸出軸形成閉環控制。

2.根據權利要求1所述的差分式力覺反饋器，其特征在于：所述離合裝置部件(40)由離合裝置摩擦片(41)、摩擦片滑桿(42)、回位拉簧(43)、離合裝置蓋(44)、齒輪(45)和軸(46)組成，摩擦片滑桿(42)與軸(46)固接，兩片離合裝置摩擦片(41)分別套入摩擦片滑桿(42)兩端，兩片離合裝置摩擦片(41)之間連接有回位拉簧(43)，離合裝置蓋(44)套入軸(46)的一端，離合裝置蓋(44)與軸(46)之間為滑動接觸，齒輪(45)與軸(46)的另一端固接，離合裝置蓋(44)上設有傳動齒輪。

3.根據權利要求1所述的差分式力覺反饋器，其特征在于：所述輸出軸(A)與齒輪(2)固接，所述輸出軸(A)與齒輪(2)的轉動軸心重合，所述齒輪(2)與第一電位器(7)的轉動軸固接，所述齒輪(2)的軸心與第一電位器(7)的軸心重合，所述第一電位器(7)固定于基座(9)的孔座(C)內，所述齒輪(2)與第一離合裝置部件(40)的離合裝置蓋(44)齒輪嚙合，所述輸出軸(B)與齒輪(3)固接，所述輸出軸(B)與齒輪(3)的轉動軸心重合，所述齒輪(3)與第二電位器(7)的轉動軸固接，所述齒輪(3)的軸心與第二電位器(7)的軸心重合，所述第二電位器(7)固定于基座(9)的孔座(D)內，所述齒輪(3)與第二離合裝置部件(40)的離合裝置蓋(44)齒輪嚙合，所述第一、第二離合裝置部件(40)的齒輪(45)分別與齒輪(8)嚙合，所述齒輪(8)固接于微型電機(10)的軸上，所述頂蓋(1)和基座(9)配合固定輸出軸(A、B)及第一、第二離合裝置部件(40)，所述底蓋(11)和基座(9)配合固定微型電機(10)。