[發明專利]差分式力覺反饋器

在審

• 申請號: 201811562104.6
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN111347406A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 蘇茂
• 申請（專利權）人: 蘇茂
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J13/08;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

差分式力覺反饋器，它涉及了一種小型機器人的驅動及力覺反饋裝置。本發明是為了解決現有的小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，提出了一種雙軸同向輸出，雙電位器檢測的伺服裝置，形成了驅動電機與輸出軸閉環控制，輸出軸與控制系統閉環控制的差分檢測控制模式，使得控制系統可對機器人關節運動實施精確的力反饋控制。本發明具有性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小，集成度高，并能向控制系統反饋輸出軸的轉動位置等優點。

技術領域

本發明涉及一種雙軸異側差分式力覺反饋設備，能將輸出軸轉動位置及受力作用反饋給控制系統的小型機器人伺服裝置。

背景技術

由于科學技術的發展，越來越多的小型機器人逐漸被廣泛用于各種危險的、情況復雜的、人類無法到達的環境中工作，人們需要通過機器人的運動或動作來執行某種特定的任務，這就需要用到機器人的關節驅動裝置，作為小型機器人的關節驅動裝置，要求是一種技術成熟，性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小的伺服裝置，這種裝置一般采用閉環控制并能向控制系統反饋機器人關節運動的角度，從而能使操作者更好地了解和控制機器人執行任務，但目前市場上小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，以至于可靠性得不到充分的保證。

發明內容

本發明的目的是針對現有的小型機器人的驅動裝置體積過大，驅動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅動和檢測分離的功能，本發明是用于小型機器人的關節驅動，由頂蓋，輸出軸，齒輪，減速齒輪組，電位器，基座，離合裝置部件和微型電機組成；該裝置固定在小型機器人的關節活動部位，異側具有兩個輸出軸，每個輸出軸分別與電位器聯動，依靠輸出軸的轉動驅動機器人相應部位運動，可同時驅動兩個關節同向運動，其中一個電位器與驅動微型電機配合形成閉環控制，另一個電位器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉動角度，形成差分式檢測，并將其反饋給控制系統，使控制系統與輸出軸形成閉環控制。本發明具有性能可靠，驅動精度高，扭力大，響應快，體積小，集成度高，并能向控制系統反饋輸出軸轉動的角度等優點。

附圖說明

圖1是本發明的整體軸測圖。

圖2是本發明的內部示意圖。

圖3是離合裝置部件40的結構示意圖。

圖4是本發明的結構示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：如圖3和圖4所示，所述差分式力覺反饋器，包括離合裝置部件40，所述離合裝置部件40由離合裝置摩擦片41、摩擦片滑桿42、回位拉簧43、離合裝置蓋44、齒輪45和軸46組成，摩擦片滑桿42與軸46固接，兩片離合裝置摩擦片41分別套入摩擦片滑桿42兩端，兩片離合裝置摩擦片41之間連接有回位拉簧43，離合裝置蓋44套入軸46的一端，離合裝置蓋44與軸46之間為滑動接觸，齒輪45與軸46的另一端固接，離合裝置蓋44上設有傳動齒輪。動作實施過程：微型電機10驅動齒輪45轉動，摩擦片滑桿42跟隨轉動，當摩擦片滑桿42的轉速高于一定值時，兩片離合裝置摩擦片41克服回位拉簧43的拉力分別向摩擦片滑桿42的兩末端滑動并與離合裝置蓋44的內壁接觸，對離合裝置蓋44產生摩擦力，帶動離合裝置蓋44轉動；當摩擦片滑桿42的轉速低于一定值時，兩片離合裝置摩擦片41在回位拉簧43的作用下向軸心方向滑動，與離合裝置蓋44的內壁分離，切斷離合裝置蓋44與微型電機10的連接。