[發明專利]一種用于距離傳感器上的灰塵檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201811559286.1
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109567679B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 華逢彬;張小??
• 申請（專利權）人: 上海物景智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01S15/93;G01S15/08;G01S17/93;G01S17/08
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發明提供了一種用于距離傳感器上的灰塵檢測方法及系統，包括：當機器人進行自檢時，通過距離傳感器獲取障礙物的距離信息；根據所述距離信息判斷所述障礙物是否在機器人范圍內；當所述障礙物在所述機器人范圍內時，認為所述距離傳感器上有灰塵，并發出相應的告警信息。本發明可以避免工作中的距離傳感器數據受到自身灰塵數據的干擾，提升距離傳感器數據的準確性，從而提高機器人在運行中的穩定性。

技術領域

本發明涉及清潔機器人領域，尤指一種用于距離傳感器上的灰塵檢測方法及系統。

背景技術

移動機器人近幾年在各個行業漸漸得以應用，如餐飲服務業、保潔、物流等領域。現有的移動機器人在開始工作之初，都要人為的進行機器部件的檢查，以確保移動機器人能夠正常的開始工作。但是對于傳感器上的灰塵，人為的檢測就顯得乏力，不能完全的解決，從而干擾機器人在運行過程中距離傳感器的數據。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于距離傳感器上的灰塵檢測方法及系統，當在自檢中發現距離傳感器上存在灰塵時，提醒用戶對距離傳感器進行清潔，以避免工作中的距離傳感器數據受到該灰塵數據的干擾，提升距離傳感器數據的準確性，從而提高機器人在運行中的穩定性。

本發明提供的技術方案如下：

一種用于距離傳感器上的灰塵檢測方法，包括：當機器人進行自檢時，通過距離傳感器獲取障礙物的距離信息；根據所述距離信息判斷所述障礙物是否在機器人范圍內；當所述障礙物在所述機器人范圍內時，認為所述距離傳感器上有灰塵，并發出相應的告警信息。

在上述技術方案中，當在自檢中發現距離傳感器上存在灰塵時，提醒用戶對距離傳感器進行清潔，以避免工作中的距離傳感器數據受到該灰塵數據的干擾，提升距離傳感器數據的準確性，從而提高機器人在運行中的穩定性。

進一步優選的，所述的根據所述距離信息判斷所述障礙物是否在機器人范圍內包括：根據所述距離信息獲得所述障礙物在傳感器坐標系下的位置；根據所述傳感器坐標系與機器人坐標系之間的轉換關系、以及所述障礙物在傳感器坐標系下的位置，得到所述障礙物在機器人坐標系下的位置；根據所述障礙物在機器人坐標系下的位置和機器人范圍之間的關系，判斷所述障礙物是否在所述機器人范圍內。

在上述技術方案中，提供一種距離傳感器上灰塵檢測的通用方法，以避免工作中的距離傳感器數據受到自身灰塵數據的干擾。

進一步優選的，所述的根據所述障礙物在機器人坐標系下的位置和機器人范圍之間的關系，判斷所述障礙物是否在所述機器人范圍內包括：根據所述障礙物在機器人坐標系下的位置和所有構成機器人范圍的頂點的位置，分別判斷所述障礙物與多個向量之間的位置關系；所述機器人范圍為由不少于三個頂點組成的凸多邊形所圍成的區域；所述多個向量是按照逆時針或順時針旋轉規則，依次連接所述凸多邊形的相鄰兩個頂點而得到；當所述障礙物位于所述多個向量的同一側時，則所述障礙物在所述機器人范圍內。

進一步優選的，所述的分別判斷所述障礙物與多個向量之間的位置關系，其中，判斷所述障礙物與每個向量的位置關系包括：根據以下公式計算中間值Tem：Tem＝(y1-y2)*x3+(x2-x1)*y3+x1*y2-x2*y1；其中，(x3，y3)為所述障礙物在機器人坐標系下的坐標，(x1，y1)為所述向量的起點在機器人坐標系下的坐標，(x2，y2)為所述向量的終點在機器人坐標系下的坐標；當所述中間值小于0時，所述障礙物位于所述向量的右側；當所述中間值大于0時，所述障礙物位于所述向量的左側；當所述中間值等于0時，所述障礙物位于所述向量上；

所述的所述障礙物位于所述多個向量的同一側包括：按照逆時針旋轉規則，所述障礙物都位于所述多個向量的左側；或，按照逆時針旋轉規則，所述障礙物位于所述多個向量的一個向量上，且都位于其他向量的左側；或，按照順時針旋轉規則，所述障礙物都位于所述多個向量的右側；或，按照順時針旋轉規則，所述障礙物位于所述多個向量的一個向量上，且都位于其他向量的右側。