[發明專利]一種用于距離傳感器上的灰塵檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201811559286.1
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN109567679B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 華逢彬;張小??
• 申請（專利權）人: 上海物景智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01S15/93;G01S15/08;G01S17/93;G01S17/08
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種用于距離傳感器上的灰塵檢測方法，其特征在于，包括：

當機器人進行自檢時，通過距離傳感器獲取障礙物的距離信息；

根據所述距離信息判斷所述障礙物是否在機器人范圍內，所述機器人范圍是由機器人外圍輪廓所組成的區域；

當所述障礙物在所述機器人范圍內時，認為所述距離傳感器上有灰塵，并發出相應的告警信息；

所述的根據所述距離信息判斷所述障礙物是否在機器人范圍內包括：

根據所述距離信息獲得所述障礙物在傳感器坐標系下的位置；

根據所述傳感器坐標系與機器人坐標系之間的轉換關系、以及所述障礙物在傳感器坐標系下的位置，得到所述障礙物在機器人坐標系下的位置；

根據所述障礙物在機器人坐標系下的位置和機器人范圍之間的關系，判斷所述障礙物是否在所述機器人范圍內。

2.根據權利要求1所述的用于距離傳感器上的灰塵檢測方法，其特征在于，所述的根據所述障礙物在機器人坐標系下的位置和機器人范圍之間的關系，判斷所述障礙物是否在所述機器人范圍內包括：

根據所述障礙物在機器人坐標系下的位置和所有構成機器人范圍的頂點的位置，分別判斷所述障礙物與多個向量之間的位置關系；所述機器人范圍為由不少于三個頂點組成的凸多邊形所圍成的區域；所述多個向量是按照逆時針或順時針旋轉規則，依次連接所述凸多邊形的相鄰兩個頂點而得到；

當所述障礙物位于所述多個向量的同一側時，則所述障礙物在所述機器人范圍內。

3.根據權利要求2所述的用于距離傳感器上的灰塵檢測方法，其特征在于：

所述的分別判斷所述障礙物與多個向量之間的位置關系，其中，判斷所述障礙物與每個向量的位置關系包括：

根據以下公式計算中間值Tem：

Tem=(y₁-y₂) * x₃ + (x₂-x₁) * y₃ + x₁*y₂ - x₂*y₁ ；

其中，(x₃,y₃)為所述障礙物在機器人坐標系下的坐標，(x₁,y₁)為所述向量的起點在機器人坐標系下的坐標，(x₂,y₂ )為所述向量的終點在機器人坐標系下的坐標；

當所述中間值小于0時，所述障礙物位于所述向量的右側；

當所述中間值大于0時，所述障礙物位于所述向量的左側；

當所述中間值等于0時，所述障礙物位于所述向量上；

所述的所述障礙物位于所述多個向量的同一側包括：

按照逆時針旋轉規則，所述障礙物都位于所述多個向量的左側；或，

按照逆時針旋轉規則，所述障礙物位于所述多個向量的一個向量上，且都位于其他向量的左側；或，

按照順時針旋轉規則，所述障礙物都位于所述多個向量的右側；或，

按照順時針旋轉規則，所述障礙物位于所述多個向量的一個向量上，且都位于其他向量的右側。

4.一種用于距離傳感器上的灰塵檢測系統，其特征在于，包括：

自檢模塊，用于當機器人進行自檢時，通過距離傳感器獲取障礙物的距離信息；根據所述距離信息判斷所述障礙物是否在機器人范圍內，所述機器人范圍是由機器人外圍輪廓所組成的區域；當所述障礙物在所述機器人范圍內時，認為所述距離傳感器上有灰塵；

信息提示模塊，用于當所述距離傳感器上有灰塵時，發出相應的告警信息；

所述自檢模塊包括：

位置計算單元，用于根據所述距離信息獲得所述障礙物在傳感器坐標系下的位置；根據所述傳感器坐標系與機器人坐標系之間的轉換關系、以及所述障礙物在傳感器坐標系下的位置，得到所述障礙物在機器人坐標系下的位置；

判斷單元，用于根據所述障礙物在機器人坐標系下的位置和機器人范圍之間的關系，判斷所述障礙物是否在所述機器人范圍內。