[發明專利]工業用機器人

在審

• 申請號: 201811558711.5
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN110561397A
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 王玉竹;矢澤隆之;荒川洋;田中宏治
• 申請（專利權）人: 日本電產三協(浙江)有限公司;日本電產三協株式會社
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J13/08;B25J18/02;B25J17/02
• 代理公司: 31100 上海專利商標事務所有限公司
• 代理人: 馬淑香

1.一種工業用機器人，其搬運規定的搬運對象物，其特征在于，

所述工業用機器人具備：手，所述手搭載所述搬運對象物；臂，所述臂在前端側能轉動地連結所述手，并且能夠沿水平方向伸縮，以使所述手在朝向一定方向的狀態下大致線性移動；臂支承部，所述臂支承部能轉動地連結所述臂的基端側；基臺，所述基臺支承所述臂支承部，使其能夠進行以上下方向為轉動的軸向的轉動；臂驅動用電動機，所述臂驅動用電動機使所述臂伸縮；轉動用電動機，所述轉動用電動機使所述臂支承部相對于所述基臺進行轉動；編碼器，所述編碼器用于探測所述轉動用電動機的旋轉量，并且，

當將所述臂以所述手朝向收容所述搬運對象物的收容部大致線性移動的方式伸縮時的、所述臂支承部相對于所述基臺的轉動方向上的所述臂支承部的位置設為臂伸縮容許位置時，

所述工業用機器人具備用于探測在所述臂伸縮容許位置存在所述臂支承部的探測機構，

所述探測機構具備：傳感器，其安裝于所述臂支承部及所述基臺中的任意一方；探測部件，其安裝于所述臂支承部及所述基臺中的任意另一方，并且通過所述傳感器進行探測。

2.根據權利要求1所述的工業用機器人，其特征在于，

所述探測機構具備沿所述臂支承部相對于所述基臺的轉動方向排列的多個所述傳感器和一個所述探測部件。

3.根據權利要求1所述的工業用機器人，其特征在于，

所述探測機構具備相對于所述臂支承部相對于所述基臺的轉動中心以90°節距配置的四個所述傳感器或四個所述探測部件。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的工業用機器人，其特征在于，

具備控制所述臂驅動用電動機及所述轉動用電動機的控制部，

在所述控制部，電連接有所述編碼器及所述傳感器，

所述控制部在朝向所述臂伸縮容許位置進行轉動的所述臂支承部的、基于所述編碼器的探測結果確定的位置到達基于所述編碼器的探測結果確定的所述臂伸縮容許位置之前，啟動所述臂驅動用電動機，開始所述臂的伸縮動作，之后，盡管朝向所述臂伸縮容許位置轉動的所述臂支承部的、基于所述編碼器的探測結果確定的位置到達基于所述編碼器的探測結果確定的所述臂伸縮容許位置，但是在未由所述探測機構探測到在所述臂伸縮容許位置存在所述臂支承部的情況下，所述控制部使所述臂驅動用電動機停止。

5.根據權利要求1～3中任一項所述的工業用機器人，其特征在于，

在所述臂支承部到達所述臂伸縮容許位置時，所述傳感器從斷開切換為接通并輸出探測信號。

6.根據權利要求5所述的工業用機器人，其特征在于，

所述傳感器是具有發光元件和受光元件的透射型的光學式傳感器，

所述探測部件具備用于遮擋所述發光元件和所述受光元件之間的遮光部，

在所述遮光部遮擋住所述發光元件和所述受光元件之間時，所述傳感器探測到所述臂支承部處于所述臂伸縮容許位置，輸出所述探測信號。

7.根據權利要求1～3中任一項所述的工業用機器人，其特征在于，

所述傳感器是具有發光元件和受光元件的透射型的光學式傳感器，

所述探測部件具備用于遮擋所述發光元件和所述受光元件之間的遮光部，

在所述臂支承部到達所述臂伸縮容許位置時，所述遮光部遮擋所述發光元件和所述受光元件之間，

從上下方向觀察時，所述臂支承部相對于所述基臺的轉動方向上的所述遮光部的端面的延長線即虛擬延長線通過所述臂支承部相對于所述基臺的轉動中心。