[發明專利]工業用機器人

在審

• 申請號: 201811558711.5
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN110561397A
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 王玉竹;矢澤隆之;荒川洋;田中宏治
• 申請（專利權）人: 日本電產三協(浙江)有限公司;日本電產三協株式會社
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J13/08;B25J18/02;B25J17/02
• 代理公司: 31100 上海專利商標事務所有限公司
• 代理人: 馬淑香

本發明提供一種工業用機器人，其搬運規定的搬運對象物，能夠在臂伸縮時減少手與周邊的構造物等碰撞的可能性。該工業用機器人具備能夠沿水平方向伸縮以使手在朝向一定方向的狀態下大致線性移動的臂、可轉動地連結臂的基端側的臂支承部(24)、可轉動地支承臂支承部(24)的基臺(9)。當將臂以手朝向收容搬運對象物的收容部大致線性移動的方式伸縮時的、臂支承部(24)相對于基臺(9)的轉動方向上的臂支承部(24)的位置設為臂伸縮容許位置時，工業用機器人具備用于探測在臂伸縮容許位置存在臂支承部(24)的探測機構(33)，探測機構(33)具備安裝于基臺(9)上的傳感器和安裝于臂支承部(24)的探測部件。

技術領域

本發明涉及搬運規定的搬運對象物的工業用機器人。

背景技術

目前，已知有搬運液晶顯示器用的玻璃基板的工業用機器人(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1中記載的工業用機器人具備搭載玻璃基板的手、前端側連結手的臂、支承臂的本體部、將本體部支承成可沿水平方向移動的基體部件。臂由第一臂部和第二臂部這兩個臂部構成，能夠以手在朝向一定方向的狀態下大致線性移動的方式沿水平方向伸縮。

在專利文獻1所記載的工業用機器人中，本體部具備支承臂的基端側的臂支承部件、固定臂支承部件并且可升降的升降部件、將升降部件支承成可在上下方向上移動的柱狀部件、構成本體部的下端部分并且相對于基體部件可水平移動的基臺、固定柱狀部件的下端并且相對于基臺可轉動的回轉部件。

另外，專利文獻1所記載的工業用機器人具備使臂伸縮的臂驅動用電動機、使升降部件相對于柱狀部件進行升降的升降用電動機、將上下方向作為轉動的軸向使回轉部件相對于基臺轉動的轉動用電動機、用于使基臺相對于基體部件水平移動的水平移動用電動機。專利文獻1所記載的工業用機器人通過臂的伸縮動作、臂等的升降動作、轉動動作及水平移動動作的組合，搬運搭載于手上的玻璃基板。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015－188940號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

由工業用機器人搬運的玻璃基板逐年大型化，伴隨玻璃基板的大型化，工業用機器人也大型化。專利文獻1所記載的工業用機器人大型化的情況下，例如，臂在回轉部件相對于基臺未轉動至規定位置的狀態下伸縮，手與工業用機器人的周邊的構造物等碰撞時，很有可能產生比以前更大的損害。另一方面，在專利文獻1所記載的工業用機器人中，基于用于探測轉動用電動機的旋轉量的編碼器的探測結果來控制旋轉用電動機，因此，通常，在回轉部件未相對于基臺轉動到規定位置的狀態下，臂不會伸縮。

但是，在專利文獻1所記載的工業用機器人中，當編碼器出現錯誤、或者從轉動用電動機到回轉部件的動力傳遞路徑出現錯誤時，臂在回轉部件未相對于基臺轉動到規定位置的狀態下伸縮，手有可能與周邊的構造物等碰撞。因此，當專利文獻1所記載的工業用機器人大型化時，可能產生比以前更大的損害。

因此，本發明的技術問題在于，提供一種工業用機器人，其搬運規定的搬運對象物，能夠在臂伸縮時減少手與周邊的構造物等碰撞的可能性。

解決問題所采用的技術方案