[發(fā)明專利]一種機(jī)械手裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811558481.2
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109454664A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹驥;曹政;劉偉;周炳斌
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江杭可科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J9/10
• 代理公司: 杭州天正專利事務(wù)所有限公司 33201
• 代理人: 黃美娟;王兵

一種機(jī)械手裝置，包括：基座，安裝在外部的水平驅(qū)動(dòng)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)端上，使其在水平驅(qū)動(dòng)設(shè)備帶動(dòng)下沿水平方向移動(dòng)；上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)單元、支撐導(dǎo)向單元以及承載板，驅(qū)動(dòng)單元、支撐導(dǎo)向單元安裝在基座下部，驅(qū)動(dòng)單元的垂直升降端配裝承載板，承載板與支撐導(dǎo)向單元滑動(dòng)連接；夾持機(jī)構(gòu)，安裝在上下驅(qū)動(dòng)單元的承載板上，包括位置調(diào)整單元和夾緊單元，位置調(diào)整單元安裝在承載板上；夾緊單元設(shè)置在調(diào)整單元的動(dòng)作部；控制器，其信號控制端與所述的驅(qū)動(dòng)單元的控制端、位置調(diào)整單元的控制端以及夾緊單元的控制端信號連接。本發(fā)明的有益效果是：通過機(jī)械搬送電池而取代人工搬送，從而提高生產(chǎn)效率，優(yōu)化電池品質(zhì)，更有利于生產(chǎn)自動(dòng)化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手裝置，尤其涉及一種搬運(yùn)電池的機(jī)械手。

背景技術(shù)

在電池生產(chǎn)過程中，化成等步驟。在實(shí)際生產(chǎn)中，通常需要將電池將掃碼、搬送等操作，人力搬送電池途中，容易刮傷電池，且電池位置放不準(zhǔn)確，效率低。

電池由本體和氣袋、極耳組成，氣袋與電池本體通常為偏心結(jié)構(gòu)，且在搬送電池時(shí)，通常需發(fā)生將電池旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作將電池極耳旋轉(zhuǎn)為同向或?qū)ΨQ方向。若夾持偏心電池氣袋結(jié)構(gòu)的電池搬送時(shí)，將電池極耳旋轉(zhuǎn)為同向或?qū)ΨQ位置后，左右兩電池的本體就會(huì)因旋轉(zhuǎn)不在一個(gè)平面內(nèi)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種通過機(jī)械搬送電池而取代人工搬送，從而提高生產(chǎn)效率，優(yōu)化電池品質(zhì)，更有利于生產(chǎn)自動(dòng)化的機(jī)械手裝置。

本發(fā)明所述的一種機(jī)械手裝置，其特征在于，包括：

基座，安裝在外部的水平驅(qū)動(dòng)設(shè)備的驅(qū)動(dòng)端上，使其在水平驅(qū)動(dòng)設(shè)備帶動(dòng)下沿水平方向移動(dòng)，用于帶動(dòng)上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)至目標(biāo)位置；

上下驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)單元、支撐導(dǎo)向單元以及承載板，所述驅(qū)動(dòng)單元、支撐導(dǎo)向單元安裝在基座下部，驅(qū)動(dòng)單元的垂直升降端配裝用于安裝夾持機(jī)構(gòu)的承載板，承載板與支撐導(dǎo)向單元滑動(dòng)連接，使得承載板在驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下沿支撐導(dǎo)向單元軸向升降；

夾持機(jī)構(gòu)，安裝在上下驅(qū)動(dòng)單元的承載板上，包括位置調(diào)整單元和夾緊單元，其中位置調(diào)整單元安裝在承載板上；所述夾緊單元設(shè)置在調(diào)整單元的動(dòng)作部，用于自動(dòng)夾緊電池；

以及控制器，其信號控制端與所述的驅(qū)動(dòng)單元的控制端、位置調(diào)整單元的控制端以及夾緊單元的控制端信號連接，用于控制驅(qū)動(dòng)單元、位置調(diào)整單元以及夾緊單元正常工作以將電池搬運(yùn)至目標(biāo)位置。

所述支撐導(dǎo)向單元包括垂直布置的導(dǎo)桿和嵌裝在基座底部的直線軸承，所述導(dǎo)桿通過相應(yīng)的直線軸承與基座滑動(dòng)連接；所述導(dǎo)桿的底端固裝水平設(shè)置的承載板，并在承載板的帶動(dòng)下沿其自身軸向升降。

所述位置調(diào)整單元共兩套，對稱安裝在上下驅(qū)動(dòng)單元的承載板的底部，包括水平驅(qū)動(dòng)單元、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元以及偏心調(diào)整裝置，水平驅(qū)動(dòng)單元的安裝部安裝在承載板上，水平驅(qū)動(dòng)單元的水平動(dòng)作部位于同一水平線上，并保持兩套水平驅(qū)動(dòng)單元的水平動(dòng)作部水平相向運(yùn)動(dòng)或水平反向運(yùn)行，用于調(diào)整兩相對設(shè)置的夾緊單元之間的中心距離；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元安裝在水平驅(qū)動(dòng)單元的水平動(dòng)作部，并保持旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作部可繞垂直方向的中心軸擺動(dòng)；所述的偏心調(diào)整裝置安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作部，并保持偏心調(diào)整裝置的動(dòng)作部位于同一水平面上以保持電池的本體中心面位于同一平面上；所述夾緊單元安裝在所述偏心調(diào)整裝置的動(dòng)作端，二者滑動(dòng)連接，用于夾住電池轉(zhuǎn)移至目標(biāo)位置的夾具或托盤內(nèi)。

所述偏心調(diào)整裝置包括偏心調(diào)整裝置包括中間安裝板、氣爪安裝板、調(diào)節(jié)螺絲固定板、調(diào)節(jié)螺絲、銷釘以及刻度板，中間安裝板與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作部連接，調(diào)節(jié)螺絲固定板固定于中間安裝板第一側(cè)，并設(shè)有用于卡入銷釘?shù)目ú郏粴庾Π惭b板安裝于中間安裝板的第二側(cè)，二者滑動(dòng)連接，且氣爪安裝板的滑動(dòng)方向與夾緊單元的滑動(dòng)方向保持一致；銷釘固定于氣爪安裝板上，并且銷釘沿氣爪安裝板移動(dòng)方向伸出的部分卡入調(diào)節(jié)螺絲固定板端部的卡槽內(nèi)，用于調(diào)整氣爪安裝板與中間安裝板的相對位置；刻度板設(shè)置于中間安裝板上，用于測量氣爪安裝板的偏心移動(dòng)距離。