[發明專利]一種機械手裝置

在審

• 申請號: 201811558481.2
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN109454664A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 曹驥;曹政;劉偉;周炳斌
• 申請（專利權）人: 浙江杭可科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J9/10
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 黃美娟;王兵

1.一種機械手裝置，其特征在于，包括：

基座，安裝在外部的水平驅動設備的驅動端上，使其在水平驅動設備帶動下沿水平方向移動，用于帶動上下驅動機構水平移動至目標位置；

上下驅動機構，包括驅動單元、支撐導向單元以及承載板，所述驅動單元、支撐導向單元安裝在基座下部，驅動單元的垂直升降端配裝用于安裝夾持機構的承載板，承載板與支撐導向單元滑動連接，使得承載板在驅動單元的驅動下沿支撐導向單元軸向升降；

夾持機構，安裝在上下驅動單元的承載板上，包括位置調整單元和夾緊單元，其中位置調整單元安裝在承載板上；所述夾緊單元設置在調整單元的動作部，用于自動夾緊電池；

以及控制器，其信號控制端與所述的驅動單元的控制端、位置調整單元的控制端以及夾緊單元的控制端信號連接，用于控制驅動單元、位置調整單元以及夾緊單元正常工作以將電池搬運至目標位置。

2.如權利要求1所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述支撐導向單元包括垂直布置的導桿和嵌裝在基座底部的直線軸承，所述導桿通過相應的直線軸承與基座滑動連接；所述導桿的底端固裝水平設置的承載板，并在承載板的帶動下沿其自身軸向升降。

3.如權利要求1所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述位置調整單元共兩套，對稱安裝在上下驅動單元的承載板的底部，包括水平驅動單元、旋轉驅動單元以及偏心調整裝置，水平驅動單元的安裝部安裝在承載板上，水平驅動單元的水平動作部位于同一水平線上，并保持兩套水平驅動單元的水平動作部水平相向運動或水平反向運行，用于調整兩相對設置的夾緊單元之間的中心距離；旋轉驅動單元安裝在水平驅動單元的水平動作部，并保持旋轉驅動單元的旋轉動作部可繞垂直方向的中心軸旋轉；所述的偏心調整裝置安裝在旋轉驅動單元的旋轉動作部，并保持偏心調整裝置的動作部位于同一水平面上以保持電池的本體中心面位于同一平面上；所述夾緊單元安裝在所述偏心調整裝置的動作端，二者滑動連接，用于夾住電池轉移至目標位置的夾具或托盤內。

4.如權利要求3所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述偏心調整裝置包括偏心調整裝置包括中間安裝板、氣爪安裝板、調節螺絲固定板、調節螺絲、銷釘以及刻度板，中間安裝板與旋轉驅動單元的旋轉動作部連接，調節螺絲固定板固定于中間安裝板第一側，并設有用于卡入銷釘的卡槽；氣爪安裝板安裝于中間安裝板的第二側，二者滑動連接，且氣爪安裝板的滑動方向與夾緊單元的滑動方向保持一致；銷釘固定于氣爪安裝板上，并且銷釘沿氣爪安裝板移動方向伸出的部分卡入調節螺絲固定板端部的卡槽內，用于調整氣爪安裝板與中間安裝板的相對位置；刻度板設置于中間安裝板上，用于測量氣爪安裝板的偏心移動距離。

5.如權利要求3所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述的夾緊單元包括開閉驅動單元以及一對由兩個夾爪組成的夾爪組，開閉驅動單元安裝在中間安裝板底部，并與中間安裝板滑動連接，并且所述的開閉驅動單元設用于控制夾爪組開啟或閉合的動作部，其中開閉驅動單元的動作部水平相向或水平相反方向運動；開閉驅動單元的控制端與所述的控制器相應的信號輸出端信號連接，開閉驅動單元的動作部各配裝一個面向電池的氣動夾爪，形成一對用于夾緊電池的夾爪組，通過控制開閉驅動單元的動作部以控制兩夾爪的張開或閉合。

6.如權利要求5所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述開閉驅動單元的底部均配有一防電池擺動護板，且兩塊防電池擺動護板相對布置形成一對用于夾在電池表面以防止電池在運輸過程中晃動的防電池擺動護板組，防電池擺動護板組在兩開閉驅動單元控制下張開或閉合。

7.如權利要求4所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述旋轉驅動單元為擺動氣缸。