[發(fā)明專利]挪車方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811554829.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-18
• 公開（公告）號(hào): CN109618295A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邰沖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東軟集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/12
• 分類號(hào): H04W4/12;H04W4/80;H04W4/021;H04W4/40;H04W4/029;G08C17/02;G01S19/42
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍;魏嘉熹

1.一種挪車方法，其特征在于，所述方法包括：

第一車輛接收第二車輛發(fā)送的挪車請(qǐng)求；

獲取所述第一車輛和所述第二車輛之間的位置關(guān)系信息，并根據(jù)所述位置關(guān)系信息，判斷所述第一車輛是否阻礙所述第二車輛行駛；

在確定所述第一車輛阻礙所述第二車輛行駛時(shí)，向與所述第一車輛綁定的用戶設(shè)備發(fā)送挪車提示信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置關(guān)系信息包括所述第一車輛和所述第二車輛之間的相對(duì)角度，所述根據(jù)所述位置關(guān)系信息，判斷所述第一車輛是否阻礙所述第二車輛行駛，包括：

若所述第一車輛與所述第二車輛之間的相對(duì)角度小于預(yù)設(shè)角度閾值，則確定所述第一車輛阻礙所述第二車輛行駛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一車輛和所述第二車輛之間的位置關(guān)系信息，并根據(jù)所述位置關(guān)系信息，判斷所述第一車輛是否阻礙所述第二車輛行駛，包括：

確定所述第二車輛前進(jìn)方向上包括所述第一車輛在內(nèi)的全部障礙物中每?jī)蓚€(gè)障礙物間的距離；

若所述每?jī)蓚€(gè)障礙物間的距離均小于所述第二車輛的車寬，則確定所述第一車輛阻礙所述第二車輛行駛。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述每?jī)蓚€(gè)障礙物間的距離中存在不小于所述第二車輛車寬的距離，則確定所述距離大于所述第二車輛車寬的兩個(gè)障礙物占據(jù)的區(qū)域位置，并預(yù)測(cè)所述第二車輛行駛過程中將占據(jù)的區(qū)域位置，所述區(qū)域位置為包括多個(gè)區(qū)域頂點(diǎn)的平面區(qū)域位置；

若確定所述兩個(gè)障礙物中任一障礙物的區(qū)域位置與所述第二車輛行駛過程中將占據(jù)的區(qū)域位置具有重合部分，則確定所述第一車輛阻礙所述第二車輛行駛。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測(cè)所述第二車輛行駛過程中將占據(jù)的區(qū)域位置，包括：

當(dāng)確定所述第二車輛處于直行狀態(tài)時(shí)，按照以下公式，預(yù)測(cè)所述第二車輛在行駛過程中t時(shí)刻的位置：

(x_t,y_t)＝(x₀-s_t·cosh_x,y₀-s_t·sinh_x)

其中，(x_t,y_t)表示所述第二車輛在t時(shí)刻的位置坐標(biāo)，x₀和y₀分別表示所述第二車輛當(dāng)前位置的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，s_t表示所述第二車輛從當(dāng)前時(shí)刻到t時(shí)刻的位移，h_x表示將所述第二車輛的方位角轉(zhuǎn)換為與平面直角坐標(biāo)系橫軸正半軸的夾角所得到的角度值；

根據(jù)所述第二車輛在t時(shí)刻的位置、所述第二車輛的車長(zhǎng)和車寬，確定所述第二車輛在行駛過程中的t時(shí)刻的區(qū)域位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測(cè)所述第二車輛行駛過程中將占據(jù)的區(qū)域位置，包括：

當(dāng)確定所述第二車輛處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)時(shí)，按照以下公式，預(yù)測(cè)所述第二車輛在行駛過程中t時(shí)刻的位置：

其中，x_t和y_t分別表示所述第二車輛t時(shí)刻位置的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，x₀和y₀分別表示所述第二車輛當(dāng)前位置的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，r表示第二車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，θ表示第二車輛從當(dāng)前時(shí)刻到t時(shí)刻轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，h_x表示將所述第二車輛的方位角轉(zhuǎn)換為與平面直角坐標(biāo)系橫軸正半軸的夾角所得到的角度值；

根據(jù)所述第二車輛在t時(shí)刻的位置、所述第二車輛的車長(zhǎng)和車寬，確定所述第二車輛在行駛過程中的t時(shí)刻的區(qū)域位置。