[發明專利]基于紅外測距的機器人及其近距離避障方法、存儲介質

在審

• 申請號: 201811554744.2
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109324626A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 黃巍偉
• 申請（專利權）人: 中新智擎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;唐京橋

本發明涉及機器人技術領域，公開了一種基于紅外測距的機器人及其近距離避障方法、存儲介質。所述機器人包括機器人本體，機器人本體上設有運動機構和避障裝置，避障裝置包括：第一紅外傳感器組，第二紅外傳感器組，第三紅外傳感器組，以及避障處理單元；近距離避障方法包括：實時獲取各個紅外傳感器組的避障通知信號；根據避障通知信號的發送端位置，估計障礙物與機器人本體的相對位置，進而進行相應的避障處理。本發明采用按照特定方式分布的多個紅外傳感器組合來進行檢測，根據多個紅外傳感器的檢測結果結合分析障礙物與機器人的相對位置，進而進行相應的避障處理，可彌補激光測距和視覺測距的缺陷，有效提高近距離避障判斷的準確性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種基于紅外測距的機器人及其近距離避障方法、存儲介質。

背景技術

近些年來，隨著AI(Artificial Intelligence，人工智能)技術的快速發展，智能機器人的應用越來越廣泛，智能機器人可以包括掃地機器人、搬運機器人、聊天機器人等，具有非常廣闊的市場前景。

機器人在自主導航過程中，為了避免與周圍的障礙物發生碰撞，需要對障礙物進行避障。但是，在針對近距離內突然出現的障礙物(如行人、墻壁等)，傳統的避障方法存在著避障判斷準確性差的缺陷。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于紅外測距的機器人及其近距離避障方法、存儲介質，克服現有技術存在的障礙物判斷準確性差的缺陷。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種基于紅外測距的機器人，包括機器人本體，所述機器人本體上設有運動機構和避障裝置，所述避障裝置包括：第一紅外傳感器組，第二紅外傳感器組，第三紅外傳感器組，以及避障處理單元；

所述第一紅外傳感器組，分布于第一設置區，包括至少一個紅外傳感器，用于檢測第一設置區前方的第一避障距離閾值范圍內是否存在障礙物，在檢測到障礙物時向避障處理單元發送避障通知信號；

所述第二紅外傳感器組，分布于第二設置區，包括至少一個紅外傳感器，用于檢測第二設置區前方的第二避障距離閾值范圍內是否存在障礙物，在檢測到障礙物時向避障處理單元發送避障通知信號；

所述第三紅外傳感器組，分布于第三設置區，包括至少一個紅外傳感器，用于檢測第三設置區前方的第三避障距離閾值范圍內是否存在障礙物，在檢測到障礙物時向避障處理單元發送避障通知信號；

所述第一設置區位于所述機器人本體左側，所述第二設置區位于所述機器人本體前側，所述第三設置區位于所述機器人本體右側；

所述避障處理單元，用于根據所接收到的避障通知信號的發送端位置，估計障礙物與機器人本體的相對位置，根據相對位置進行相應的避障處理。

可選的，所述機器人本體包括機器人頭部、機器人軀干和機器人底座；

所述第一設置區、第二設置區和第三設置區同時設于所述機器人頭部/機器人軀干/機器人底座上，或者，所述第一設置區、第二設置區和第三設置區分開設置于所述機器人頭部、機器人軀干和機器人底座上。

可選的，所述第一紅外傳感器組、第二紅外傳感器組以及第三紅外傳感器組中的所有紅外傳感器位于同一水平面且以所述運動機構的旋轉中心為圓心呈弧形分布。

可選的，所述第一紅外傳感器組、第二紅外傳感器組以及第三紅外傳感器組中的各紅外傳感器位于不同水平面內；且在同一投影水平面內，各紅外傳感器圍繞所述運動機構的旋轉中心呈曲線分布。

可選的，所述第一避障距離閾值、第二避障距離閾值以及第三避障距離閾值相等。

可選的，若在同一投影水平面內，各紅外傳感器與所述運動機構的旋轉中心的間距不完全相等，則所述間距越小，相應的第一避障距離閾值/第二避障距離閾值/第三避障距離閾值越大。