[發(fā)明專利]基于紅外測(cè)距的機(jī)器人及其近距離避障方法、存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811554744.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-18
• 公開（公告）號(hào): CN109324626A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃巍偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中新智擎科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;唐京橋

1.一種基于紅外測(cè)距的機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體上設(shè)有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和避障裝置，其特征在于，所述避障裝置包括：第一紅外傳感器組，第二紅外傳感器組，第三紅外傳感器組，以及避障處理單元；

所述第一紅外傳感器組，分布于第一設(shè)置區(qū)，包括至少一個(gè)紅外傳感器，用于檢測(cè)第一設(shè)置區(qū)前方的第一避障距離閾值范圍內(nèi)是否存在障礙物，在檢測(cè)到障礙物時(shí)向避障處理單元發(fā)送避障通知信號(hào)；

所述第二紅外傳感器組，分布于第二設(shè)置區(qū)，包括至少一個(gè)紅外傳感器，用于檢測(cè)第二設(shè)置區(qū)前方的第二避障距離閾值范圍內(nèi)是否存在障礙物，在檢測(cè)到障礙物時(shí)向避障處理單元發(fā)送避障通知信號(hào)；

所述第三紅外傳感器組，分布于第三設(shè)置區(qū)，包括至少一個(gè)紅外傳感器，用于檢測(cè)第三設(shè)置區(qū)前方的第三避障距離閾值范圍內(nèi)是否存在障礙物，在檢測(cè)到障礙物時(shí)向避障處理單元發(fā)送避障通知信號(hào)；

所述第一設(shè)置區(qū)位于所述機(jī)器人本體左側(cè)，所述第二設(shè)置區(qū)位于所述機(jī)器人本體前側(cè)，所述第三設(shè)置區(qū)位于所述機(jī)器人本體右側(cè)；

所述避障處理單元，用于根據(jù)所接收到的避障通知信號(hào)的發(fā)送端位置，估計(jì)障礙物與機(jī)器人本體的相對(duì)位置，根據(jù)相對(duì)位置進(jìn)行相應(yīng)的避障處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于紅外測(cè)距的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括機(jī)器人頭部、機(jī)器人軀干和機(jī)器人底座；

所述第一設(shè)置區(qū)、第二設(shè)置區(qū)和第三設(shè)置區(qū)同時(shí)設(shè)于所述機(jī)器人頭部/機(jī)器人軀干/機(jī)器人底座上，或者，所述第一設(shè)置區(qū)、第二設(shè)置區(qū)和第三設(shè)置區(qū)分開設(shè)置于所述機(jī)器人頭部、機(jī)器人軀干和機(jī)器人底座上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于紅外測(cè)距的機(jī)器人，其特征在于，所述第一紅外傳感器組、第二紅外傳感器組以及第三紅外傳感器組中的所有紅外傳感器位于同一水平面且以所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心為圓心呈弧形分布。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于紅外測(cè)距的機(jī)器人，其特征在于，所述第一紅外傳感器組、第二紅外傳感器組以及第三紅外傳感器組中的各紅外傳感器位于不同水平面內(nèi)；且在同一投影水平面內(nèi)，各紅外傳感器圍繞所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心呈曲線分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于紅外測(cè)距的機(jī)器人，其特征在于，所述第一避障距離閾值、第二避障距離閾值以及第三避障距離閾值相等。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于紅外測(cè)距的機(jī)器人，其特征在于，若在同一投影水平面內(nèi)，各紅外傳感器與所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心的間距不完全相等，則所述間距越小，相應(yīng)的第一避障距離閾值/第二避障距離閾值/第三避障距離閾值越大。

7.一種近距離避障方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人；其特征在于，所述近距離避障方法包括：

實(shí)時(shí)獲取所述第一紅外傳感器組、第二紅外傳感器組和第三紅外傳感器組的避障通知信號(hào)；

根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的避障通知信號(hào)的發(fā)送端位置，估計(jì)障礙物與機(jī)器人本體的相對(duì)位置，根據(jù)相對(duì)位置進(jìn)行相應(yīng)的避障處理。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的近距離避障方法，其特征在于，所述根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的避障通知信號(hào)的發(fā)送端位置，估計(jì)障礙物與機(jī)器人本體的相對(duì)位置，根據(jù)相對(duì)位置進(jìn)行相應(yīng)的避障處理，包括：

若所述避障通知信號(hào)僅來(lái)自第一紅外傳感器組，判定所述障礙物當(dāng)前位于機(jī)器人本體的左側(cè)，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向右移或者向右側(cè)斜移；

若所述避障通知信號(hào)僅來(lái)自第二紅外傳感器組，判定所述障礙物當(dāng)前位于機(jī)器人本體的前方，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向左移、右移或者后移；

若所述避障通知信號(hào)僅來(lái)自第三紅外傳感器組，判定所述障礙物當(dāng)前位于機(jī)器人本體的右側(cè)，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向左移或者向左側(cè)斜移；

若所述避障通知信號(hào)分別來(lái)自第一紅外傳感器組和第三紅外傳感器組，判定所述障礙物當(dāng)前位于機(jī)器人本體的左右兩側(cè)，則控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)前移。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的近距離避障方法，其特征在于，所述近距離避障方法還包括：在檢測(cè)到所述障礙物脫離第一避障距離閾值、第二避障距離閾值以及第三避障距離閾值范圍時(shí)，停止避障處理并控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)恢復(fù)自主導(dǎo)航模式。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有多條指令，所述指令適于處理器進(jìn)行加載，以執(zhí)行權(quán)利要求7至9任一項(xiàng)所述的近距離避障方法中的步驟。