[發明專利]定位方法及終端設備

有效

• 申請號: 201811553517.8
• 申請日: 2018-12-19
• 公開（公告）號: CN111343565B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙勇勝;劉志超;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00;G01S1/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種定位方法，其特征在于，所述定位方法應用于隧道中，包括：

獲取參考基站與第一參考標簽之間的第一測距距離，以及所述參考基站與第二參考標簽之間的第二測距距離；所述參考基站設于第一移動裝置上，所述第一參考標簽設于預設固定位置，所述第二參考標簽設于第二移動裝置上；所述第一移動裝置的移動方向與所述第二移動裝置的移動方向均為第一方向；

根據所述參考基站與所述第一參考標簽之間的初始相對位置信息及所述第一測距距離計算所述第一移動裝置的移動距離；所述第一移動裝置的移動距離為第一移動裝置的當前位置與第一移動裝置的初始位置之間的距離；

根據所述參考基站與所述第二參考標簽之間的初始相對位置信息、所述第二測距距離和所述第一移動裝置的移動距離計算所述第二移動裝置的移動距離；

根據所述第二移動裝置的移動距離和所述第二移動裝置上待定位目標的初始位置坐標更新所述第二移動裝置上待定位目標的當前位置坐標；

所述參考基站與所述第一參考標簽之間的初始相對位置信息包括所述參考基站與所述第一參考標簽在第一方向上的第一初始坐標差值；所述第一方向為隧道深度方向；

所述根據所述參考基站與所述第一參考標簽之間的初始相對位置信息及所述第一測距距離計算所述第一移動裝置的移動距離包括：

將所述第一測距距離在第一方向上進行投影，計算所述參考基站與所述第一參考標簽在第一方向上的當前坐標差值；

將所述參考基站與所述第一參考標簽在第一方向上的當前坐標差值和所述第一初始坐標差值進行作差，得到所述第一移動裝置的移動距離；

所述參考基站與所述第二參考標簽之間的初始相對位置信息包括所述參考基站與所述第二參考標簽在第一方向上的第二初始坐標差值；

所述根據所述參考基站與所述第二參考標簽之間的初始相對位置信息、所述第二測距距離和所述第一移動裝置的移動距離計算所述第二移動裝置的移動距離包括：

將所述第二測距距離在第一方向上進行投影，計算所述參考基站與所述第二參考標簽在第一方向上的當前坐標差值；

根據所述第一移動裝置的移動距離、所述參考基站與所述第二參考標簽在第一方向上的當前坐標差值和所述第二初始坐標差值計算所述第二移動裝置的移動距離；

所述定位方法還包括：

將所述第一測距距離與預設距離閾值進行對比；所述預設距離閾值為一個小于或等于所述參考基站和所述第一參考標簽之間能夠進行測距的最大距離的值；

若所述第一測距距離大于所述預設距離閾值，則生成提示信息；所述提示信息用于提示對所述第一參考標簽的位置進行重新設置。

2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述獲取參考基站與第一參考標簽之間的第一測距距離，以及所述參考基站與第二參考標簽之間的第二測距距離之前，還包括：

獲取所述第一參考標簽的位置坐標、所述第二參考標簽的初始位置坐標、所述參考基站的初始位置坐標及所述第二移動裝置上待定位目標的初始位置坐標；

根據所述參考基站的初始位置坐標和所述第一參考標簽的位置坐標確定所述參考基站與所述第一參考標簽之間的初始相對位置信息；

根據所述參考基站的初始位置坐標和所述第二參考標簽的初始位置坐標確定所述參考基站與所述第二參考標簽之間的初始相對位置信息。

3.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述獲取參考基站與第一參考標簽之間的第一測距距離，以及所述參考基站與第二參考標簽之間的第二測距距離之后，所述根據所述參考基站與所述第一參考標簽之間的初始相對位置信息及所述第一測距距離計算所述第一移動裝置的移動距離之前，還包括：

對獲取到的第一測距距離和第二測距距離進行平滑濾波處理。

4.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述第一移動裝置的移動距離、所述參考基站與所述第二參考標簽在第一方向上的當前坐標差值和所述第二初始坐標差值計算所述第二移動裝置的移動距離包括：

將所述第一移動裝置的移動距離和所述第二初始坐標差值進行相加，得到第一數值；

將所述參考基站與所述第二參考標簽在第一方向上的當前坐標差值和所述第一數值進行作差，得到所述第二移動裝置的移動距離。