[發(fā)明專利]一種機器人充電系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811551054.1
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109390729A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 鄒武林
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: H01R13/02
• 分類號: H01R13/02;H01R13/24;H01R13/502;H01R13/703;H01R24/00;H01R43/26;H02J7/00
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發(fā)明屬于機器人技術領域，公開了一種機器人充電系統(tǒng)及方法，其充電系統(tǒng)包括機器人和充電樁；機器人底部沿機器人的長度方向依次設有第一充電片和第二充電片；充電樁的正面設有第一充電接頭和第二充電接頭，第一充電接頭和第二充電接頭均沿豎直方向設置；當所述第一充電接頭伸入所述機器人底部與所述第一充電片抵接，所述第二充電接頭伸入所述機器人底部與所述第二充電片抵接時，所述充電樁為所述機器人充電。本發(fā)明在機器人底部沿機器人的長度方向依次設置第一充電片和第二充電片，在保證機器人與充電樁的充電對接成功率的前提下，可大大減少機器人的橫向尺寸，即可大大減小機器人的寬度，從而提高機器人的轉(zhuǎn)彎、避障的靈活性。

技術領域

本發(fā)明屬于機器人技術領域，特別涉及一種機器人充電系統(tǒng)及方法。

背景技術

在物流輸送領域中，由機器人參與的自動化物流輸送越來越被廣泛使用，許多由人工進行的搬運作業(yè)現(xiàn)被自動化機器人所代替，現(xiàn)代物流輸送領域中，全自動化、高效、高密度成為未來發(fā)展目標。

通常，在物流輸送環(huán)境中，機器人的工作過程一般為：機器人根據(jù)任務訂單到裝貨點裝貨，然后根據(jù)任務訂單對應的輸送任務將貨物送達至目的地，由用戶取貨。為支持機器人的可移動性，目前大部分機器人都是采樣充電電池作為動力源。由于充電電池存儲的電量有限，因此，在機器人的電量低于一定閾值時，需要控制機器人到特定充電區(qū)域通過充電樁進行自動回充。

目前，自動送貨機器人自動回充的方式有兩種，一種是在機器人的車頭正面設置金屬塊式充電頭，充電樁正面設置充電彈片，充電頭與充電彈片對接后對機器人進行充電。機器人的充電頭為金屬塊式，此種充電方式對充電樁在使用環(huán)境中的擺放位置要求很高，需要在相對平整的地面，否則會存在彈片卡住對接后不充電的情況，并且，由于機器人大都使用激光雷達進行對位，其定位精度在+/-3cm左右，金屬塊式充電頭與充電彈片對接時，需要增加小激光、紅外等傳感器來輔助對位，在對位過程中機器人需反復校正自己的位置，整個過程耗時較長。

另一種是在機器人的底部設置兩個充電接頭，兩個充電接頭沿機器人的寬度方向設置，充電樁正面設置充電彈片，彈片按壓時間一長會降低彈片的壽命，并且有可能導致抵接不良不充電的情況，同時兩個充電接頭沿機器人的寬度方向設置，為了保證充電對接成功率對寬度有一定的要求會對機器人的本體寬度限制較大，，以萬向輪4寸為例，此種充電方式機器人的寬度應不低于190×2(萬向輪旋轉(zhuǎn)直徑)+60(激光對位的公差)+60 (彈片寬度×2+間距)＝500mm，機器人的寬度過大會影響機器人轉(zhuǎn)彎、避障的靈活性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種機器人充電系統(tǒng)及方法，實現(xiàn)減小寬度對機器人本體的限制，且提高充電的成功率及使用壽命的目的。

本發(fā)明提供的技術方案如下：

一方面，提供一種機器人充電系統(tǒng)，包括機器人和用于為所述機器人充電的充電樁；

所述機器人底部沿所述機器人的長度方向依次設有第一充電片和第二充電片；

所述充電樁的正面設有第一充電接頭和第二充電接頭，所述第一充電接頭和所述第二充電接頭均沿豎直方向設置；

當所述第一充電接頭伸入所述機器人底部與所述第一充電片抵接，所述第二充電接頭伸入所述機器人底部與所述第二充電片抵接時，所述充電樁為所述機器人充電。

優(yōu)選地，所述充電樁的正面突出設有突出部，所述第二充電接頭和所述第一充電接頭沿所述突出部至所述充電樁的方向依次設置在所述突出部上。

優(yōu)選地，所述突出部上還設有第一微動開關和第二微動開關；

所述第一充電接頭底部設有第一彈簧，所述第二充電接頭底部設有第二彈簧；

所述第一充電接頭底部與所述第一微動開關的驅(qū)動桿抵接，所述第二充電接頭底部與所述第二微動開關的驅(qū)動桿抵接；