[發(fā)明專利]機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811549721.2
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109955221B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蓮尾健
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發(fā)明提供一種能進行組裝作業(yè)、維護作業(yè)等的具備兩端支撐構(gòu)造的關(guān)節(jié)的機器人。機器人(1)具備一個以上的關(guān)節(jié)(2)，至少一個關(guān)節(jié)具備：第一關(guān)節(jié)部件(3)以及第二關(guān)節(jié)部件(4)，配置成能夠繞預定的軸線相對旋轉(zhuǎn)；減速器(8)，在第一關(guān)節(jié)部件的軸線方向的一側(cè)，以能夠繞軸線相對旋轉(zhuǎn)的方式支撐第一關(guān)節(jié)部件和第二關(guān)節(jié)部件；軸承，在第一關(guān)節(jié)部件的軸線方向的另一側(cè)，以能夠繞軸線相對旋轉(zhuǎn)并且能夠在沿著軸線的方向上相對移動的方式支撐第一關(guān)節(jié)部件和第二關(guān)節(jié)部件，第一關(guān)節(jié)部件以及第二關(guān)節(jié)部件分別具備與軸線正交且在該軸線方向上相互對置的凸緣面，在各凸緣面具備用于通過螺栓的緊固而使該凸緣面彼此緊貼的螺紋孔或貫穿孔。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人。

背景技術(shù)

公知有如下的機器人，以提高關(guān)節(jié)的剛性為目的，利用配置在由關(guān)節(jié)連結(jié)的兩個部件的旋轉(zhuǎn)軸線方向的兩側(cè)的減速器以及軸承，以兩端支撐構(gòu)造對兩個部件進行支撐(例如，參照專利文獻1。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本實開平5-29693號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

在組裝專利文獻1所述的兩端支撐構(gòu)造的關(guān)節(jié)時，在分成兩岔的一個部件間插入另一個部件，利用從一個部件的兩外側(cè)插入的減速器以及軸承，連接兩個部件。在該情況下，機器人越大，則部件的重量越增大，因此需要在固定的一個部件的兩岔間，一邊將由起重機吊起的另一個部件在插入的狀態(tài)下支撐，一邊將由其他起重機吊起的減速器和其他部件組裝。因此，存在如下不良情況：在僅有一臺起重機的環(huán)境下，不能進行機器人的組裝作業(yè)、維護作業(yè)等。

本發(fā)明提供一種在僅有一臺起重機的環(huán)境下，也能夠進行組裝作業(yè)、維護作業(yè)等的具備兩端支撐構(gòu)造的關(guān)節(jié)的機器人。

用于解決問題的方案

本發(fā)明的一方式中，機器人具備一個以上的關(guān)節(jié)，至少一個所述關(guān)節(jié)具備：第一關(guān)節(jié)部件以及第二關(guān)節(jié)部件，其配置成能夠繞預定的軸線相對旋轉(zhuǎn)；減速器，其在所述第一關(guān)節(jié)部件的所述軸線方向的一側(cè)，以能夠繞所述軸線相對旋轉(zhuǎn)的方式支撐所述第一關(guān)節(jié)部件和所述第二關(guān)節(jié)部件；以及軸承，其在所述第一關(guān)節(jié)部件的所述軸線方向的另一側(cè)，以能夠繞所述軸線相對旋轉(zhuǎn)且能夠在沿著所述軸線的方向上相對移動的方式支撐所述第一關(guān)節(jié)部件和所述第二關(guān)節(jié)部件，所述第一關(guān)節(jié)部件以及所述第二關(guān)節(jié)部件分別具備與所述軸線正交且在該軸線方向上相互對置的凸緣面，在各所述凸緣面具備用于通過螺栓的緊固而使該凸緣面彼此緊貼的螺紋孔或貫穿孔。

在組裝本方式的機器人時，設(shè)為使第一關(guān)節(jié)部件以及第二關(guān)節(jié)部件的軸線一致的狀態(tài)，在第一關(guān)節(jié)部件的軸線方向的一側(cè)利用減速器，在另一側(cè)利用軸承將第一關(guān)節(jié)部件與第二關(guān)節(jié)部件連結(jié)起來。由此，相對于第一關(guān)節(jié)部件，第二關(guān)節(jié)部件以兩端支撐構(gòu)造被支撐。

在該情況下，預先固定第一關(guān)節(jié)部件，并利用起重機吊起第二關(guān)節(jié)部件，使第一關(guān)節(jié)部件以及第二關(guān)節(jié)部件的軸線一致，首先，利用軸承連結(jié)兩者。由此，第一關(guān)節(jié)部件和第二關(guān)節(jié)部件利用軸承被同軸定位，并且能夠繞軸線相對旋轉(zhuǎn)地被支撐，并且能夠在沿著軸線的方向上相對移動地被支撐。

在該狀態(tài)下，使第一關(guān)節(jié)部件和第二關(guān)節(jié)部件在沿著軸線的方向上相對移動，從而使兩者的凸緣面靠近，利用設(shè)置于凸緣面的螺紋孔或貫穿孔，通過螺栓的緊固而使凸緣面彼此緊貼。由此，利用凸緣面間的摩擦，使第二關(guān)節(jié)部件相對于第一關(guān)節(jié)部件固定，能夠禁止兩者的相對旋轉(zhuǎn)以及相對移動。

接著，將吊起了第二關(guān)節(jié)部件的起重機從第二關(guān)節(jié)部件拆卸，替換到減速器并吊起減速器。并一直吊起到使減速器的軸線與第二關(guān)節(jié)部件的軸線一致為止，從而能夠?qū)p速器的輸出軸固定于第二關(guān)節(jié)部件，將減速器的輸入軸固定于第一關(guān)節(jié)部件。由此，利用一臺起重機能夠分別吊起第二關(guān)節(jié)部件以及減速器從而進行組裝。