[發明專利]一種基于人體接近傳感器的協作機器人

在審

• 申請號: 201811547715.3
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109623880A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 劉宇
• 申請（專利權）人: 北京季融網絡科技有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于人體接近傳感器的協作機器人，包括載物臺，所述載物臺的上端側壁開設有收納槽，所述收納槽中橫向設有放置臺，所述收納槽的下端側壁開設有兩個對稱設置的凹槽，所述載物臺的兩側側壁均固定連接有驅動電機，且驅動電機的輸出軸貫穿凹槽的側壁，所述凹槽的另一側側壁轉動連接有與驅動電機的輸出軸匹配的螺紋桿，且兩個螺紋桿的螺紋對稱設置，所述螺紋桿上套設有與其匹配的螺母，所述螺母的上端側壁轉動連接有傾斜設置的支撐桿。本發明利用驅動電機帶動支撐桿轉動從而調節放置臺的高度，將放置臺上的貨物收入收納槽中避免掉落，并通過人體接近傳感器感知接近的人，降低第一伺服電機的轉速以降低移速，避免撞傷工人。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種基于人體接近傳感器的協作機器人。

背景技術

協作機器人是設計和人類在共同工作空間中有近距離互動的機器人，通過機器人和人合作可以代替一部分人工作業，減輕工作負擔，且機器人的精度高，可以提高工作效率，在物流、倉儲等領域中，常利用協作機器人幫助工作人員搬運貨物。

工人將需要搬運的貨物放到放置臺上，協作機器人根據預先輸入的參數將貨物運輸過去，但是貨物在放置臺上會晃動甚至掉落下來，導致貨物損壞，另外，在搬運的過程中，協作機器人會碰撞到工人，導致工人受傷，為此，我們提出一種基于人體接近傳感器的協作機器人來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中貨物在放置臺上會晃動掉落下來摔壞貨物，而協作機器人行進過程中會碰撞到工人，導致工人受傷的問題，而提出的一種基于人體接近傳感器的協作機器人。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種基于人體接近傳感器的協作機器人，包括載物臺，所述載物臺的上端側壁開設有收納槽，所述收納槽中橫向設有放置臺，所述收納槽的下端側壁開設有兩個對稱設置的凹槽，所述載物臺的兩側側壁均固定連接有驅動電機，且驅動電機的輸出軸貫穿凹槽的側壁，所述凹槽的另一側側壁轉動連接有與驅動電機的輸出軸匹配的螺紋桿，且兩個螺紋桿的螺紋對稱設置，所述螺紋桿上套設有與其匹配的螺母，所述螺母的上端側壁轉動連接有傾斜設置的支撐桿，且支撐桿遠離螺母的一端與放置臺的下端側壁轉動連接，所述載物臺的側壁環繞設有安裝座，所述安裝座的上端側壁連接有夾持機構，且安裝座的側壁環繞連接有多個人體接近傳感器，所述載物臺的側壁連接有控制裝置，所述載物臺的下端側壁連接有升降機，所述升降機的下端側壁連接有底座，所述底座的下端側壁開設有安裝槽，所述底座的側壁連接有第一伺服電機，且第一伺服電機的輸出軸貫穿安裝槽的側壁，所述安裝槽的另一側側壁轉動連接有與第一伺服電機的輸出軸匹配的蝸桿，所述底座的下端側壁固定連接有兩個支撐座，且支撐座分別位于安裝槽的兩側，兩個所述支撐座之間轉動連接有轉桿，所述轉桿上固定套設有與蝸桿匹配的蝸輪，所述轉桿貫穿支撐座，所述轉桿的兩端均固定連接有車輪，所述底座上設有導向機構，所述控制裝置分別與驅動電機、人體接近傳感器、升降機、第一伺服電機電連接。

優選的，所述夾持機構包括推桿電機，所述推桿電機與安裝座的上端側壁固定連接，且推桿電機位于驅動電機的上方，所述推桿電機連接有與其匹配的抵桿，且抵桿貫穿收納槽的側壁，位于收納槽中的所述抵桿固定連接有夾板，所述控制裝置與推桿電機電連接。

優選的，所述放置臺的上端側壁包裹有橡膠墊，且橡膠墊上設有防滑紋。

優選的，所述導向機構包括空腔，所述底座中開設有空腔，所述空腔的上端內壁固定連接有第二伺服電機，所述第二伺服電機的輸出軸固定連接有第一齒輪，所述空腔的上端內壁轉動連接有連桿，所述連桿上固定套設有與第一齒輪匹配的第二齒輪，且連桿貫穿空腔的下端內壁，所述連桿的下端側壁轉動連接有導向輪，所述控制裝置與第二伺服電機電連接。

優選的，所述安裝座的側壁環繞開設有多個固定槽，所述人體接近傳感器與固定槽的側壁粘接連接，且人體接近傳感器貫穿固定槽的開口，所述固定槽的側壁開設有多個散熱孔。