[發(fā)明專利]一種判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811546305.7
• 申請(qǐng)日: 2018-12-18
• 公開（公告）號(hào): CN109592586A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王成;楊波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南大學(xué)
• 主分類號(hào): B66C23/88
• 分類號(hào): B66C23/88;B66C13/16
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 高強(qiáng)

本發(fā)明公開了一種判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，它包括以下步驟：S1，獲取兩臺(tái)塔吊的相關(guān)數(shù)據(jù)；S2，建立兩臺(tái)塔吊的坐標(biāo)系，確定兩臺(tái)塔吊起重臂與水平坐標(biāo)軸X所夾的銳角；S3，建立兩臺(tái)塔吊起重臂的擺動(dòng)軌跡方程，求解兩臺(tái)塔吊起重臂擺動(dòng)軌跡的交點(diǎn)；S4，計(jì)算過(guò)軌跡交點(diǎn)和塔吊一坐標(biāo)原點(diǎn)的直線與水平坐標(biāo)軸X所夾的銳角；S5，判斷塔吊一起重臂是否在軌跡交點(diǎn)之間的區(qū)域，若在，分別計(jì)算過(guò)塔吊一起重臂與塔吊一/塔吊二起重臂擺動(dòng)軌跡的交點(diǎn)和塔吊二坐標(biāo)點(diǎn)的直線與水平坐標(biāo)軸X所夾的銳角；S6，判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂是否發(fā)生碰撞。本發(fā)明方法簡(jiǎn)單，可有效地判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)時(shí)起重臂是否發(fā)生碰撞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法。

背景技術(shù)

塔吊是建筑行業(yè)中最常用的一種起重設(shè)備，具有工作空間大、起吊高度高、工作幅度大等優(yōu)點(diǎn)。

塔吊屬于高空作業(yè)，具有起重重量大、重心不穩(wěn)定、制動(dòng)頻繁等特點(diǎn)，塔吊的施工作業(yè)環(huán)境惡劣，當(dāng)多臺(tái)塔吊協(xié)同工作時(shí)，駕駛?cè)藛T疏忽或者操作不當(dāng)，存在塔吊起重臂碰撞等事故發(fā)生的可能，現(xiàn)有塔吊的安全裝置存在功能局限、結(jié)構(gòu)單一、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試?yán)щy等諸多弊端，無(wú)法準(zhǔn)確高效地判斷和預(yù)測(cè)塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞事故的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出了一種判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，可有效地判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)時(shí)起重臂是否發(fā)生碰撞。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是：

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，其特征是，所述兩臺(tái)塔吊完全相同，兩臺(tái)塔吊的中心距大于一臺(tái)塔吊起重臂的擺動(dòng)半徑，小于兩臺(tái)塔吊起重臂的擺動(dòng)半徑和，其特征是，所述方法包括以下步驟：

S1，獲取兩臺(tái)塔吊的相關(guān)數(shù)據(jù)；

S2，建立兩臺(tái)塔吊的坐標(biāo)系，確定兩臺(tái)塔吊起重臂與水平坐標(biāo)軸X所夾的銳角；

S3，建立兩臺(tái)塔吊起重臂的擺動(dòng)軌跡方程，求解兩臺(tái)塔吊起重臂擺動(dòng)軌跡的交點(diǎn)；

S4，計(jì)算過(guò)軌跡交點(diǎn)和塔吊一坐標(biāo)原點(diǎn)的直線與水平坐標(biāo)軸X所夾的銳角；

S5，判斷塔吊一起重臂是否在軌跡交點(diǎn)之間的區(qū)域，若在，分別計(jì)算過(guò)塔吊一起重臂與塔吊一/塔吊二起重臂擺動(dòng)軌跡的交點(diǎn)和塔吊二坐標(biāo)點(diǎn)的直線與水平坐標(biāo)軸X所夾的銳角；

S6，判斷兩臺(tái)塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂是否發(fā)生碰撞。

作為本實(shí)施例一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在步驟S1中，所述兩臺(tái)塔吊的相關(guān)數(shù)據(jù)包括：兩臺(tái)塔吊的中心距a、塔吊起重臂的擺動(dòng)半徑r、塔吊一起重臂的位置、塔吊二起重臂的位置。

作為本實(shí)施例一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述步驟S2的具體過(guò)程為：以塔吊一所在的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，以過(guò)塔吊一所在位置和塔吊二所在位置的直線為水平坐標(biāo)軸X，過(guò)塔吊一所在的位置做垂直于水平坐標(biāo)軸X的坐標(biāo)軸Y，根據(jù)塔吊一起重臂的位置確定塔吊一起重臂與水平坐標(biāo)軸X所夾的銳角γ₁，根據(jù)塔吊二起重臂的位置確定塔吊二起重臂與水平坐標(biāo)軸X所夾的銳角γ₂。

作為本實(shí)施例一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述步驟S3的具體過(guò)程為：通過(guò)塔吊起重臂的擺動(dòng)軌跡方程建立塔吊一起重臂的擺動(dòng)軌跡方程，通過(guò)塔吊起重臂的擺動(dòng)軌跡方程建立塔吊二起重臂的擺動(dòng)軌跡方程，通過(guò)塔吊起重臂擺動(dòng)軌跡的交點(diǎn)計(jì)算公式計(jì)算得到兩臺(tái)塔吊起重臂擺動(dòng)軌跡的交點(diǎn)(x₁，y₁)和(x₂，y₂)。

作為本實(shí)施例一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述塔吊起重臂的擺動(dòng)軌跡方程為：