[發(fā)明專利]一種判斷兩臺塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811546305.7
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN109592586A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王成;楊波
• 申請（專利權(quán)）人: 濟南大學(xué)
• 主分類號: B66C23/88
• 分類號: B66C23/88;B66C13/16
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 高強

1.一種判斷兩臺塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，所述兩臺塔吊完全相同，兩臺塔吊的中心距大于一臺塔吊起重臂的擺動半徑，小于兩臺塔吊起重臂的擺動半徑和，其特征是，所述方法包括以下步驟：

S1，獲取兩臺塔吊的相關(guān)數(shù)據(jù)；

S2，建立兩臺塔吊的坐標系，確定兩臺塔吊起重臂與水平坐標軸X所夾的銳角；

S3，建立兩臺塔吊起重臂的擺動軌跡方程，求解兩臺塔吊起重臂擺動軌跡的交點；

S4，計算過軌跡交點和塔吊一坐標原點的直線與水平坐標軸X所夾的銳角；

S5，判斷塔吊一起重臂是否在軌跡交點之間的區(qū)域，若在，分別計算過塔吊一起重臂與塔吊一/塔吊二起重臂擺動軌跡的交點和塔吊二坐標點的直線與水平坐標軸X所夾的銳角；

S6，判斷兩臺塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂是否發(fā)生碰撞。

2.如權(quán)利要求1所述的一種判斷兩臺塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，其特征是，在步驟S1中，所述兩臺塔吊的相關(guān)數(shù)據(jù)包括：兩臺塔吊的中心距a、塔吊起重臂的擺動半徑r、塔吊一起重臂的位置、塔吊二起重臂的位置。

3.如權(quán)利要求1所述的一種判斷兩臺塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，其特征是，所述步驟S2的具體過程為：以塔吊一所在的位置為坐標原點，以過塔吊一所在位置和塔吊二所在位置的直線為水平坐標軸X，過塔吊一所在的位置做垂直于水平坐標軸X的坐標軸Y，根據(jù)塔吊一起重臂的位置確定塔吊一起重臂與水平坐標軸X所夾的銳角γ₁，根據(jù)塔吊二起重臂的位置確定塔吊二起重臂與水平坐標軸X所夾的銳角γ₂。

4.如權(quán)利要求1所述的一種判斷兩臺塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，其特征是，所述步驟S3的具體過程為：通過塔吊起重臂的擺動軌跡方程建立塔吊一起重臂的擺動軌跡方程，通過塔吊起重臂的擺動軌跡方程建立塔吊二起重臂的擺動軌跡方程，通過塔吊起重臂擺動軌跡的交點計算公式計算得到兩臺塔吊起重臂擺動軌跡的交點(x₁，y₁)和(x₂，y₂)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種判斷兩臺塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，其特征是，

所述塔吊起重臂的擺動軌跡方程為：

(x-x₀)²+(y-y₀)²＝r² (1)

式中，x為塔吊起重臂的擺動軌跡在坐標軸X上的坐標，y為塔吊起重臂的擺動軌跡在坐標軸Y上的坐標，x₀和y₀為塔吊所在位置的坐標，r為塔吊起重臂的擺動半徑；

所述塔吊起重臂擺動軌跡的交點計算公式為：

式中，x為塔吊起重臂擺動軌跡的交點在坐標軸X上的坐標，y為塔吊起重臂擺動軌跡的交點在坐標軸Y上的坐標，a為兩臺塔吊的中心距，r為塔吊起重臂的擺動半徑。

6.如權(quán)利要求1所述的一種判斷兩臺塔吊協(xié)同作業(yè)起重臂碰撞的方法，其特征是，所述步驟S4的具體過程為：通過式(3)所示的過已知點和坐標原點的直線與水平坐標軸X的夾角計算公式計算得到過軌跡交點和塔吊一坐標原點的直線與水平坐標軸X的夾角β₁和β₂；

式中，β為過已知點和坐標原點的直線與水平坐標軸X的夾角，x為已知點在坐標軸X上的坐標，y為已知點在坐標軸Y上的坐標。