[發(fā)明專利]一種全自動(dòng)沙發(fā)保養(yǎng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811545228.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109394075B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任新宇;關(guān)惠元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京林業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A47L11/00
• 分類號(hào): A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 重慶百潤(rùn)洪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50219
• 代理人: 劉立春

1.一種全自動(dòng)沙發(fā)保養(yǎng)機(jī)器人,包括上身部分(1)、連接部分(2)、行走部分(3)、保養(yǎng)部分(4)、上吸塵部分(5)、清掃部分(6)、下吸塵部分(7)；上身部分(1)包括：上提升架(101)、提升導(dǎo)軌(102)、提升絲桿(103)、第一步進(jìn)電機(jī)(104)、第一齒輪(105)、升降環(huán)座(106)、圓環(huán)導(dǎo)軌(107)；連接部分(2)包括：連接盤(201)、第二齒輪(202)、緩沖彈簧(203)；行走部分(3)包括：轉(zhuǎn)動(dòng)盤(301)、第三齒輪(302)、第四齒輪(303)、第二步進(jìn)電機(jī)(304)、電缸組座(305)、第一電缸(306)、行走架(307)、第三步進(jìn)電機(jī)(308)、行走履帶(309)、行走底座(310)；保養(yǎng)部分(4)包括：環(huán)形移動(dòng)塊(401)、第四步進(jìn)電機(jī)(402)、第五齒輪(403)、第五步進(jìn)電機(jī)(404)、第一傳動(dòng)帶(405)、電缸基座(406)、第二電缸(407)、電缸升降座(408)、第六步進(jìn)電機(jī)(409)、第二傳動(dòng)帶(410)、內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)塊(411)、第七步進(jìn)電機(jī)(412)、外轉(zhuǎn)動(dòng)座(413)、第八步進(jìn)電機(jī)(414)、第九步進(jìn)電機(jī)(415)、第三傳動(dòng)帶(416)、外固定塊(417)、伸縮絲桿(418)、內(nèi)伸縮塊(419)、第十步進(jìn)電機(jī)(420)、刷座(421)、第三電缸(422)、保養(yǎng)油罐(423)、出油口(424)、擠壓塊(425)、滾動(dòng)刷(426)；上吸塵部分(5)包括：環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)塊(501)、第十一步進(jìn)電機(jī)(502)、第六齒輪(503)、第十二步進(jìn)電機(jī)(504)、第四傳動(dòng)帶(505)、固定伸縮架(506)、第十三步進(jìn)電機(jī)(507)、吸塵導(dǎo)軌(508)、吸塵絲桿(509)、灰塵箱(510)、吸塵管(511)、伸縮架(512)、第十四步進(jìn)電機(jī)(513)、第五傳動(dòng)帶(514)、轉(zhuǎn)換塊(515)、第十五步進(jìn)電機(jī)(516)、第六傳動(dòng)帶(517)、第七齒輪(518)、第八齒輪(519)、第十六步進(jìn)電機(jī)(520)、吸塵外殼(521)、吸塵滾軸(522)、轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)(523)、吸塵扇葉(524)；清掃部分(6)包括：清掃刷(601)、刷固定架(602)、并聯(lián)末端(603)、第十七步進(jìn)電機(jī)(604)、第十八步進(jìn)電機(jī)(605)、圓柱軸(606)、第一錐齒輪(607)、第二錐齒輪(608)、齒輪連軸(609)、第一雙向異步電機(jī)(610)、第三錐齒輪(611)、第四錐齒輪(612)、并聯(lián)座(613)、第五錐齒輪（614)、第六錐齒輪(615)、第二雙向異步電機(jī)(616)、第七錐齒輪(617)、第八錐齒輪(618)、連接桿(619)、第九齒輪(620)、第十九步進(jìn)電機(jī)(621)、圓環(huán)行走架(622)、升降轉(zhuǎn)座(623)、第二十步進(jìn)電機(jī)(624)、第十齒輪(625)；下吸塵部分(7)包括：上下旋轉(zhuǎn)塊(701)、第二十一步進(jìn)電機(jī)(702)、第十一齒輪(703)、第九錐齒輪(704)、第十錐齒輪(705)、連接臂(706)、第三雙向異步電機(jī)(707)、第十一錐齒輪(708)、第十二錐齒輪(709)、固定導(dǎo)軌架(710)、下降絲桿(711)、第二十二步進(jìn)電機(jī)(712)、下降塊(713)、第二十三步進(jìn)電機(jī)(714)、第七傳動(dòng)帶(715)、吸塵殼(716)、吸塵蓋(717)、吸塵嘴(718)、第二十四步進(jìn)電機(jī)(719)、吸塵風(fēng)扇(720),其特征在于：

所述的上身部分(1)的提升導(dǎo)軌(102)兩端固定安裝在上提升架(101)上,第一步進(jìn)電機(jī)(104)固定安裝在上提升架(101)上,提升絲桿(103)一端固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)(104)上,另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上提升架(101)上,升降環(huán)座(106)與提升絲桿(103)采用螺紋傳動(dòng)，升降環(huán)座(106)與提升導(dǎo)軌(102)滑動(dòng)安裝,第一齒輪(105)圓環(huán)導(dǎo)軌(107)固定安裝在升降環(huán)座(106)上；

所述的連接部分(2)的連接盤(201)固定安裝在上提升架(101)上,第二齒輪(202)固定安裝在連接盤(201)上，緩沖彈簧(203)一端固定安裝在連接盤(201)上,另一端固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(301)上；

所述的行走部分(3)的第三齒輪(302)固定安裝在電缸組座(305)上,第二步進(jìn)電機(jī)(304)固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(301)上,第四齒輪(303)固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)(304)上,第三齒輪(302)與第四齒輪(303)嚙合,轉(zhuǎn)動(dòng)盤(301)與電缸組座(305)通過(guò)滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第一電缸(306)底部固定安裝在電缸組座(305)上,行走架(307)固定安裝在第一電缸(306)頂部,第三步進(jìn)電機(jī)(308)固定安裝在行走架(307)上,行走履帶(309)纏繞在第三步進(jìn)電機(jī)(308)和行走架(307)外側(cè),電缸組座(305)固定安裝在行走底座(310)上；

所述的保養(yǎng)部分(4)的環(huán)形移動(dòng)塊(401)與環(huán)形導(dǎo)軌(207)滑動(dòng)安裝,第四步進(jìn)電機(jī)(402)固定安裝在環(huán)形移動(dòng)塊(401)上,第五齒輪(403)固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)(402)上，第五齒輪(403)與第一齒輪(105)嚙合,第五步進(jìn)電機(jī)(404)固定安裝在環(huán)形移動(dòng)塊(401)上,電缸基座(406)與環(huán)形移動(dòng)塊(401)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第一傳動(dòng)帶(405)纏繞在第五步進(jìn)電機(jī)(404)和轉(zhuǎn)軸外側(cè),第二電缸(407)底部固定安裝在電缸基座(406)上,第二電缸(407)頂部固定安裝有電缸升降座(408)上,電缸升降座(408)與電缸基座(406)滑動(dòng)安裝，第六步進(jìn)電機(jī)(409)固定安裝在電缸升降座(408)上,內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)塊(411)與電缸升降座(408)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第二傳動(dòng)帶(410)纏繞在第六步進(jìn)電機(jī)(409)和轉(zhuǎn)軸外側(cè),第七步進(jìn)電機(jī)(412)固定安裝在內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)塊(411)上,外轉(zhuǎn)動(dòng)座(413)固定安裝在第七步進(jìn)電機(jī)(412)上,第八步進(jìn)電機(jī)(414)固定安裝在外固定塊(417)上,第九步進(jìn)電機(jī)(415)固定安裝在外固定塊(417)上,外固定塊(417)與外轉(zhuǎn)動(dòng)座(413)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第三傳動(dòng)帶(416)纏繞在第八步進(jìn)電機(jī)(414)和轉(zhuǎn)軸外側(cè),伸縮絲桿(418)一端固定安裝在第九步進(jìn)電機(jī)(415)上,另-端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在外固定塊(417)上,內(nèi)伸縮塊(419)與伸縮絲桿(418)采用螺紋傳動(dòng),內(nèi)伸縮塊(419)與外固定塊(417)滑動(dòng)安裝,第十步進(jìn)電機(jī)(420)固定安裝在內(nèi)伸縮塊(419)上,刷座（421)固定安裝在第十步進(jìn)電機(jī)(420)上,第三電缸(422)固定安裝在刷座(421)上,擠壓塊(425)固定安裝在第三電缸(422)頂部,保養(yǎng)油罐(423)安放在刷座(421)上,出油口(424)固定安裝在保養(yǎng)油罐(423)上,滾動(dòng)刷(426)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在刷座(421)上；

所述的上吸塵部分(5)的環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)塊(501)與環(huán)形導(dǎo)軌(107)滑動(dòng)安裝,第十一步進(jìn)電機(jī)(502)固定安裝在環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)塊(501)上,第六齒輪(503)固定安裝在第十一步進(jìn)電機(jī)(502)上,第六齒輪(503)與第一齒輪(105)嚙合,第十二步進(jìn)電機(jī)(504)固定安裝在環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)塊(501)上,固定伸縮架(506)與環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)塊(501)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第四傳動(dòng)帶(505)纏繞在第十二步進(jìn)電機(jī)(504)和轉(zhuǎn)軸外側(cè),第十三步進(jìn)電機(jī)(507)固定安裝在固定伸縮架(506)上,吸塵導(dǎo)軌(508)兩端固定安裝在固定伸縮架(506)上,吸塵絲桿(509)一端固定安裝在第十三步進(jìn)電機(jī)(507)上,吸塵絲桿(509)另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定伸縮架(506)上,伸縮架(512)與吸塵絲桿(509)采用絲桿傳動(dòng),伸縮架(512)與吸塵導(dǎo)軌(508)滑動(dòng)安裝,灰塵箱(510)固定安裝在伸縮架(512)底部,第十四步進(jìn)電機(jī)(513)固定安裝在伸縮架(512)上,環(huán)形塊與伸縮架(512)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第五傳動(dòng)帶(514)纏繞在第十四步進(jìn)電機(jī)(513)和轉(zhuǎn)軸外側(cè),第十五步進(jìn)電機(jī)(516)固定安裝在環(huán)形塊上,環(huán)形塊與轉(zhuǎn)換塊(515)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第六傳動(dòng)帶(517)纏繞在第十五步進(jìn)電機(jī)(516)和轉(zhuǎn)軸外側(cè),轉(zhuǎn)換塊(515)與吸塵外殼(521)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第七齒輪(518)固定安裝在轉(zhuǎn)軸上,第十六步進(jìn)電機(jī)（520)固定安裝在吸塵外殼(521)上,第八齒輪(519)固定安裝在第十六步進(jìn)電機(jī)(520)上，第七齒輪(518)與第八齒輪(519)嚙合,吸塵滾軸(522)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在吸塵外殼(521)上,轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)(523)固定安裝在吸塵外殼(521)上,吸塵扇葉(524)固定安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)(523)上,吸塵管(511)一端固定安裝在吸塵外殼(521)上，另一端固定安裝在灰塵箱（510）上；

所述的清掃部分(6)的清掃刷(601)固定安裝在刷固定架(602)上,刷固定架(602)固定安裝在第十七步進(jìn)電機(jī)(604)上,第十七步進(jìn)電機(jī)(604)固定安裝在并聯(lián)末端(603)上,圓柱軸(606)與并聯(lián)末端(603)通過(guò)第十八步進(jìn)電機(jī)(605)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第十八步進(jìn)電機(jī)(605)固定安裝在并聯(lián)末端(603)上,圓柱軸(606)與連桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第一錐齒輪(607)固定安裝在轉(zhuǎn)軸上,第二錐齒輪(608)固定安裝在齒輪連軸(609)上,齒輪連軸(609)固定安裝在第雙向異步電機(jī)(610)上,第一錐齒輪(607)與第二錐齒輪(608)嚙合,第一雙向異步電機(jī)(610)固定安裝在連桿上,第三錐齒輪(611)固定安裝在齒輪連軸(609)上,并聯(lián)座(613)與連桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第四錐齒輪(612)固定安裝在轉(zhuǎn)軸上,第三錐齒輪(611)與第四錐齒輪(612)嚙合,并聯(lián)座(613)與連接桿(619)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第五錐齒輪(614)固定安裝在轉(zhuǎn)軸上,第二雙向異步電機(jī)(616)固定安裝在連接桿(619)上,第六錐齒輪(615)、第七錐齒輪(617)固定安裝在第二雙向異步電機(jī)(616)上,第五錐齒輪（614)與第六錐齒輪(615)嚙合,連接桿(619)與圓環(huán)行走架(622)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第八錐齒輪(618)固定安裝在轉(zhuǎn)軸上,第七錐齒輪(617)與第八錐齒輪(618)嚙合,第十九步進(jìn)電機(jī)(621)固定安裝在圓環(huán)行走架(622)上,第九齒輪(620)固定安裝在第十九步進(jìn)電機(jī)(621)上,圓環(huán)行走架(622)與圓環(huán)導(dǎo)軌(107)滑動(dòng)安裝,第九齒輪(620)與第一齒輪(105)嚙合,安裝在連接部分(2)上的清掃部分(6)的連接桿(619)與升降轉(zhuǎn)座(623)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝，所述的第八錐齒輪（618）固定安裝在轉(zhuǎn)軸上,第二十步進(jìn)電機(jī)（624）固定安裝在升降轉(zhuǎn)座(623)上,第十齒輪(625)固定安裝在第二十步進(jìn)電機(jī)(624)上,第十齒輪(625)與第二齒輪(202)嚙合；

所述的下吸塵部分(7)的第二十一步進(jìn)電機(jī)(702)固定安裝在上下旋轉(zhuǎn)塊(701)上,第十一齒輪(703)固定安裝在第二十一步進(jìn)電機(jī)(702)上,第十一齒輪(703)與第二齒輪(202)嚙合,連接臂(706)與上下旋轉(zhuǎn)塊(701)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第九錐齒輪(704)固定安裝在轉(zhuǎn)軸上,第三雙向異步電機(jī)(707)固定安裝在連接臂(706)上,第十錐齒輪(705)、第十一錐齒輪(708)固定安裝在第三雙向異步電機(jī)(707)上,第九錐齒輪(704)與第十錐齒輪(705)嚙合,固定導(dǎo)軌架(710)與連接臂(706)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第十二錐齒輪(709)固定安裝在轉(zhuǎn)軸上,第十一錐齒輪(708)與第十二錐齒輪(709)嚙合,第二十二步進(jìn)電機(jī)(712)固定安裝在固定導(dǎo)軌架(710)上,下降絲桿(711)一端固定安裝在第二十二步進(jìn)電機(jī)(712)上,另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定導(dǎo)軌架(710)上,下降塊(713)與下降絲桿(711)采用螺紋傳動(dòng),下降塊(713)與固定導(dǎo)軌架(710)滑動(dòng)安裝,第二十三步進(jìn)電機(jī)(714)固定安裝在下降塊(713)上,吸塵殼(716)與下降塊(713)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝,第七傳動(dòng)帶(715)纏繞在轉(zhuǎn)軸與第二十三步進(jìn)電機(jī)(714)外側(cè),吸塵蓋(717)固定安裝在吸塵殼(716)上,吸塵嘴(718)固定安裝在吸塵蓋(717)上,第二十四步進(jìn)電機(jī)(719)固定安裝在吸塵殼(716)上,吸塵風(fēng)扇(720)固定安裝在第二十四步進(jìn)電機(jī)(719)上。