[發(fā)明專利]極限轉(zhuǎn)向控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811544372.5
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109501856B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚松濤;劉煌;夏杰龍
• 申請（專利權(quán)）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 崔振

本申請?zhí)峁┮环N極限轉(zhuǎn)向控制方法及裝置。所述方法包括：檢測起重機載具是否處于極限轉(zhuǎn)向模式，并在處于極限轉(zhuǎn)向模式時實時獲取起重機載具的前橋轉(zhuǎn)角；根據(jù)前橋轉(zhuǎn)角及每根電液轉(zhuǎn)向橋?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)角增幅系數(shù)，計算每根電液轉(zhuǎn)向橋當(dāng)前對應(yīng)的左輪或右輪的滿足阿克曼定理的極限轉(zhuǎn)角；實時獲取每根電液轉(zhuǎn)向橋當(dāng)前的與對應(yīng)的極限轉(zhuǎn)角屬于同一個輪子的真實轉(zhuǎn)角；根據(jù)每根電液轉(zhuǎn)向橋的極限轉(zhuǎn)角對該電液轉(zhuǎn)向橋進行轉(zhuǎn)向調(diào)整，直至該電液轉(zhuǎn)向橋的極限轉(zhuǎn)角與真實轉(zhuǎn)角之間的轉(zhuǎn)角差的絕對值不大于該電液轉(zhuǎn)向橋的預(yù)設(shè)角度閾值時為止。所述方法可在起重機載具處于極限轉(zhuǎn)向模式時避免出現(xiàn)輪胎異常磨損現(xiàn)象，并極大地減小轉(zhuǎn)彎半徑，以提高在狹小空間內(nèi)的通行效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及起重機轉(zhuǎn)向調(diào)控技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種極限轉(zhuǎn)向控制方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，移動式起重機通常采用安裝有機械桿轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及EHPS(電液助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，Electro-Hydraulic Power Steering)系統(tǒng)的起重機載具來實現(xiàn)移動式起重機的移動作業(yè)功能，同時移動式起重機(例如，五軸及五軸以上的全地面起重機)也因其可移動地進行重物吊裝工作的特點，被廣泛應(yīng)用到各種場景及各種行業(yè)領(lǐng)域。因而，移動式起重機難免不會被安排至空間狹小的工作場地進行吊裝作業(yè)，其中起重機載具在空間狹小的工作場地內(nèi)進行移動時的轉(zhuǎn)彎半徑，便是影響起重機在空間狹小的工作場地內(nèi)的通行效率的一種極為重要的指標(biāo)。

目前的起重機載具在空間狹小的工作場地內(nèi)進行移動時，為避免出現(xiàn)輪胎異常磨損現(xiàn)象，通常采用滿足阿克曼定理的全輪轉(zhuǎn)向模式來對其轉(zhuǎn)向時的轉(zhuǎn)彎半徑進行調(diào)控。但這種全輪轉(zhuǎn)向模式無法充分調(diào)動EHPS系統(tǒng)的工作性能，使起重機載具在全輪轉(zhuǎn)向模式下表現(xiàn)出的轉(zhuǎn)彎半徑，相較于工作場地的空間范圍來說仍然比較大，以至于起重機在該工作場地內(nèi)的通行效率不高，影響起重機的作業(yè)進度。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本申請的目的在于提供一種極限轉(zhuǎn)向控制方法及裝置，所述極限轉(zhuǎn)向控制方法可在起重機載具處于極限轉(zhuǎn)向模式時充分調(diào)動EHPS系統(tǒng)的工作性能，并在避免出現(xiàn)輪胎異常磨損現(xiàn)象的情況下，極大地減小起重機載具的轉(zhuǎn)彎半徑，實現(xiàn)極限轉(zhuǎn)向功能，以提高起重機在空間狹小的工作場地內(nèi)的通行效率。

就方法而言，本申請實施例提供一種極限轉(zhuǎn)向控制方法，應(yīng)用于安裝有電液助力轉(zhuǎn)向EHPS系統(tǒng)的起重機載具，所述EHPS系統(tǒng)包括至少一根電液轉(zhuǎn)向橋，所述起重機載具中存儲有每根電液轉(zhuǎn)向橋?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)角增幅系數(shù)，所述方法包括：

檢測所述起重機載具是否處于極限轉(zhuǎn)向模式，并在處于所述極限轉(zhuǎn)向模式時實時獲取所述起重機載具的前橋轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述前橋轉(zhuǎn)角及每根電液轉(zhuǎn)向橋?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)角增幅系數(shù)，計算每根電液轉(zhuǎn)向橋當(dāng)前對應(yīng)的左輪或右輪的滿足阿克曼定理的極限轉(zhuǎn)角；

實時獲取每根電液轉(zhuǎn)向橋當(dāng)前的與對應(yīng)的所述極限轉(zhuǎn)角屬于同一個輪子的真實轉(zhuǎn)角；

根據(jù)每根電液轉(zhuǎn)向橋的所述極限轉(zhuǎn)角對該電液轉(zhuǎn)向橋進行轉(zhuǎn)向調(diào)整，直至該電液轉(zhuǎn)向橋的所述極限轉(zhuǎn)角與所述真實轉(zhuǎn)角之間的轉(zhuǎn)角差的絕對值不大于該電液轉(zhuǎn)向橋?qū)?yīng)的預(yù)設(shè)角度閾值時為止。

可選地，在本申請實施例中，上述根據(jù)所述前橋轉(zhuǎn)角及每根電液轉(zhuǎn)向橋?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)角增幅系數(shù)，計算每根電液轉(zhuǎn)向橋當(dāng)前對應(yīng)的左輪或右輪的滿足阿克曼定理的極限轉(zhuǎn)角的步驟包括：

根據(jù)所述前橋轉(zhuǎn)角及阿克曼函數(shù)中前橋與各電液轉(zhuǎn)向橋之間的轉(zhuǎn)角關(guān)聯(lián)關(guān)系，計算每根電液轉(zhuǎn)向橋當(dāng)前對應(yīng)的左輪或右輪的滿足阿克曼定理的目標(biāo)理論轉(zhuǎn)角；

將每根電液轉(zhuǎn)向橋當(dāng)前對應(yīng)的目標(biāo)理論轉(zhuǎn)角與該電液轉(zhuǎn)向橋?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)角增幅系數(shù)進行相乘運算，得到每根電液轉(zhuǎn)向橋當(dāng)前對應(yīng)的所述極限轉(zhuǎn)角。

可選地，在本申請實施例中，上述EHPS系統(tǒng)還包括轉(zhuǎn)向油缸，所述根據(jù)每根電液轉(zhuǎn)向橋的所述極限轉(zhuǎn)角對該電液轉(zhuǎn)向橋進行轉(zhuǎn)向調(diào)整的步驟包括：