[發明專利]極限轉向控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811544372.5
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109501856B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 譚松濤;劉煌;夏杰龍
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 崔振

1.一種極限轉向控制方法，其特征在于，應用于安裝有電液助力轉向EHPS系統的起重機載具，所述EHPS系統包括至少一根電液轉向橋，所述起重機載具中存儲有每根電液轉向橋對應的轉角增幅系數，所述方法包括：

檢測所述起重機載具是否處于極限轉向模式，并在處于所述極限轉向模式時實時獲取所述起重機載具的前橋轉角；

根據所述前橋轉角及每根電液轉向橋對應的轉角增幅系數，計算每根電液轉向橋當前對應的左輪或右輪的滿足阿克曼定理的極限轉角；

實時獲取每根電液轉向橋當前的與對應的所述極限轉角屬于同一個輪子的真實轉角；

根據每根電液轉向橋的所述極限轉角對該電液轉向橋進行轉向調整，直至該電液轉向橋的所述極限轉角與所述真實轉角之間的轉角差的絕對值不大于該電液轉向橋對應的預設角度閾值時為止；

其中，所述方法還包括：

對每根電液轉向橋對應的轉角增幅系數進行配置，并對每根電液轉向橋對應的預設角度閾值進行配置；

其中，所述對每根電液轉向橋對應的轉角增幅系數進行配置的方式包括：

根據每根電液轉向橋在所述起重機載具上的安裝位置，計算該電液轉向橋的最大理論轉角數值；

計算每根電液轉向橋對應的滿足阿克曼定理的最大轉角數值；

計算每根電液轉向橋對應的所述最大理論轉角數值與所述最大轉角數值之間的轉角比值，并選取所有轉角數值中數值最小的目標轉角比值作為每根電液轉向橋的轉角增幅系數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述前橋轉角及每根電液轉向橋對應的轉角增幅系數，計算每根電液轉向橋當前對應的左輪或右輪的滿足阿克曼定理的極限轉角的步驟包括：

根據所述前橋轉角及阿克曼函數中前橋與各電液轉向橋之間的轉角關聯關系，計算每根電液轉向橋當前對應的左輪或右輪的滿足阿克曼定理的目標理論轉角；

將每根電液轉向橋當前對應的目標理論轉角與該電液轉向橋對應的轉角增幅系數進行相乘運算，得到每根電液轉向橋當前對應的所述極限轉角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述EHPS系統還包括轉向油缸，所述根據每根電液轉向橋的所述極限轉角對該電液轉向橋進行轉向調整的步驟包括：

針對每根電液轉向橋，控制所述轉向油缸按照該電液轉向橋的所述極限轉角所對應的轉向，對該電液轉向橋當前的真實轉角所對應的轉向進行調整。

4.一種極限轉向控制裝置，其特征在于，應用于安裝有電液助力轉向EHPS系統的起重機載具，所述EHPS系統包括至少一根電液轉向橋，所述起重機載具中存儲有每根電液轉向橋對應的轉角增幅系數，所述裝置包括：

檢測獲取模塊，用于檢測所述起重機載具是否處于極限轉向模式，并在處于所述極限轉向模式時實時獲取所述起重機載具的前橋轉角；

轉角計算模塊，用于根據所述前橋轉角及每根電液轉向橋對應的轉角增幅系數，計算每根電液轉向橋當前對應的左輪或右輪的滿足阿克曼定理的極限轉角；

轉角獲取模塊，用于實時獲取每根電液轉向橋當前的與對應的所述極限轉角屬于同一個輪子的真實轉角；

轉向調整模塊，用于根據每根電液轉向橋的所述極限轉角對該電液轉向橋進行轉向調整，直至該電液轉向橋的所述極限轉角與所述真實轉角之間的轉角差的絕對值不大于該電液轉向橋對應的預設角度閾值時為止；

其中，所述裝置還包括：

參數配置模塊，用于對每根電液轉向橋對應的轉角增幅系數進行配置，并對每根電液轉向橋對應的預設角度閾值進行配置；

其中，所述參數配置模塊具體用于：

根據每根電液轉向橋在所述起重機載具上的安裝位置，計算該電液轉向橋的最大理論轉角數值；

計算每根電液轉向橋對應的滿足阿克曼定理的最大轉角數值；

計算每根電液轉向橋對應的所述最大理論轉角數值與所述最大轉角數值之間的轉角比值，并選取所有轉角數值中數值最小的目標轉角比值作為每根電液轉向橋的轉角增幅系數。