[發(fā)明專利]一種立體匹配方法、裝置和電子設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811544155.6 | 申請日： | 2018-12-17 |
| 公開（公告）號： | CN109859253A | 公開（公告）日： | 2019-06-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 謝青青 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/30 | 分類號： | G06T7/30 |
| 代理公司： | 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 518055 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 種子點 視差 視差圖 立體匹配 電子設(shè)備 可信度 機器視覺技術(shù) 稠密視差圖 局部立體 匹配算法 像素空間 像素點 右視圖 最近鄰 左視圖 傳播 | ||
本發(fā)明實施例涉及機器視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種立體匹配方法、裝置和電子設(shè)備，所述方法包括：通過局部立體匹配算法，分別計算左視圖和右視圖中各像素點的初始視差值，獲得初始左視差圖和初始右視差圖；在初始左視差圖或初始右視差圖中，選擇出種子點，并確定該種子點的視差值為其初始視差值；對每一個非種子點，基于顏色差以及像素空間距離沿水平方向構(gòu)造其可信度傳播區(qū)域；基于該非種子點在該可信度傳播區(qū)域內(nèi)最近鄰的左側(cè)種子點或右側(cè)種子點的視差值，確定該非種子點的視差值；基于所有種子點的視差值和所有非種子點的視差值形成稠密視差圖。通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例能夠在立體匹配的速度與精度這兩個方面均獲得較好的結(jié)果。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明實施例涉及計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種立體匹配方法、裝置和電子設(shè)備。
背景技術(shù)
立體匹配是一種從相同場景的雙目視圖中計算視差圖的技術(shù)，用于從平面圖像中恢復(fù)深度信息。作為三維重建、立體導(dǎo)航、非接觸測距等技術(shù)中的關(guān)鍵步驟，立體匹配技術(shù)已廣泛應(yīng)用于無人駕駛(測距，導(dǎo)航)、3D顯示、安防監(jiān)控、遙感圖像分析、機器人智能控制等領(lǐng)域。
當(dāng)前，立體匹配的主流算法可以分為兩大類：局部立體匹配算法和全局立體匹配算法。其中，局部立體匹配算法耗時較短但獲取到的立體匹配效果較模糊，而全局立體匹配算法能夠獲取到較佳的立體匹配效果但由于收斂緩慢的優(yōu)化過程而無法達(dá)到實時。從而，為了兼顧速度與精度，一些學(xué)者提出了一種在分割區(qū)域中利用種子像素點的視差值進(jìn)行視差傳播的立體匹配方法，但該方法前期的分割工作十分耗時，依然難以同時兼顧速度和精度。
因此，現(xiàn)有的立體匹配方法還有待改進(jìn)和發(fā)展。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種立體匹配方法、裝置和電子設(shè)備，能夠在立體匹配的速度與精度這兩個方面均獲得較好的結(jié)果。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了如下技術(shù)方案：
第一方面，本發(fā)明實施例提供一種立體匹配方法，包括：
通過局部立體匹配算法，分別計算左視圖和右視圖中各像素點的初始視差值，以獲得所述左視圖的初始左視差圖和所述右視圖的初始右視差圖；
在所述初始左視差圖或所述初始右視差圖中，選擇出滿足預(yù)設(shè)條件的像素點作為種子點，并將所述像素點的初始視差值作為所述種子點的視差值，其中，所述預(yù)設(shè)條件包括：通過左右一致性檢測；
對每一個非種子點，基于顏色差以及像素空間距離，沿水平方向構(gòu)造所述非種子點對應(yīng)的可信度傳播區(qū)域；
基于所述非種子點在所述可信度傳播區(qū)域內(nèi)最近鄰的左側(cè)種子點或右側(cè)種子點的視差值，確定所述非種子點的視差值；
基于所有所述種子點的視差值和所有所述非種子點的視差值形成稠密視差圖。
可選地，所述在所述初始左視差圖或所述初始右視差圖中，選擇出滿足預(yù)設(shè)條件的像素點作為種子點，包括：
對所述初始左視差圖或所述初始右視差圖進(jìn)行逐行掃描，以選擇出滿足預(yù)設(shè)條件的像素點作為種子點；
其中，對于每一掃描行，從所述掃描行的最左端像素點開始，基于顏色差和像素空間距離進(jìn)行向右傳輸?shù)木€分割，獲得多個支持區(qū)域，并且，在每一個所述支持區(qū)域內(nèi)，以最左端的像素點為起始點，尋找滿足預(yù)設(shè)條件的像素點作為種子點，當(dāng)在所述支持區(qū)域內(nèi)尋找到一個種子點時，跳至下一支持區(qū)域?qū)ふ蚁乱环N子點。
可選地，所述預(yù)設(shè)條件還包括：
在進(jìn)行局部立體匹配時，所述像素點對應(yīng)的次小代價與最小代價之差大于或等于第一預(yù)設(shè)閾值。
可選地，所述基于顏色差以及像素空間距離，沿水平方向構(gòu)造所述非種子點對應(yīng)的可信度傳播區(qū)域，包括：
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