[發(fā)明專利]一種立體匹配方法、裝置和電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811544155.6
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109859253A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝青青
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 宋建平

1.一種立體匹配方法，其特征在于，包括：

通過局部立體匹配算法，分別計(jì)算左視圖和右視圖中各像素點(diǎn)的初始視差值，以獲得所述左視圖的初始左視差圖和所述右視圖的初始右視差圖；

在所述初始左視差圖或所述初始右視差圖中，選擇出滿足預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)作為種子點(diǎn)，并將所述像素點(diǎn)的初始視差值作為所述種子點(diǎn)的視差值，其中，所述預(yù)設(shè)條件包括：通過左右一致性檢測；

對每一個(gè)非種子點(diǎn)，基于顏色差以及像素空間距離，沿水平方向構(gòu)造所述非種子點(diǎn)對應(yīng)的可信度傳播區(qū)域；

基于所述非種子點(diǎn)在所述可信度傳播區(qū)域內(nèi)最近鄰的左側(cè)種子點(diǎn)或右側(cè)種子點(diǎn)的視差值，確定所述非種子點(diǎn)的視差值；

基于所有所述種子點(diǎn)的視差值和所有所述非種子點(diǎn)的視差值形成稠密視差圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述初始左視差圖或所述初始右視差圖中，選擇出滿足預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)作為種子點(diǎn)，包括：

對所述初始左視差圖或所述初始右視差圖進(jìn)行逐行掃描，以選擇出滿足預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)作為種子點(diǎn)；

其中，對于每一掃描行，從所述掃描行的最左端像素點(diǎn)開始，基于顏色差和像素空間距離進(jìn)行向右傳輸?shù)木€分割，獲得多個(gè)支持區(qū)域，并且，在每一個(gè)所述支持區(qū)域內(nèi)，以最左端的像素點(diǎn)為起始點(diǎn)，尋找滿足預(yù)設(shè)條件的像素點(diǎn)作為種子點(diǎn)，當(dāng)在所述支持區(qū)域內(nèi)尋找到一個(gè)種子點(diǎn)時(shí)，跳至下一支持區(qū)域?qū)ふ蚁乱环N子點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件還包括：

在進(jìn)行局部立體匹配時(shí)，所述像素點(diǎn)對應(yīng)的次小代價(jià)與最小代價(jià)之差大于或等于第一預(yù)設(shè)閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于顏色差以及像素空間距離，沿水平方向構(gòu)造所述非種子點(diǎn)對應(yīng)的可信度傳播區(qū)域，包括：

以所述非種子點(diǎn)為中心，分別沿水平向左和水平向右的方向檢測所述非種子點(diǎn)的左側(cè)分割點(diǎn)和右側(cè)分割點(diǎn)，并以所述左側(cè)分割點(diǎn)和所述右側(cè)分割點(diǎn)之間的區(qū)域作為所述非種子點(diǎn)對應(yīng)的可信度傳播區(qū)域；

其中，所述左側(cè)分割點(diǎn)和所述右側(cè)分割點(diǎn)滿足下述條件：

與所述非種子點(diǎn)的顏色差大于第二預(yù)設(shè)閾值；或者，

與所述非種子點(diǎn)的像素空間距離大于第三預(yù)設(shè)閾值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述非種子點(diǎn)在所述可信度傳播區(qū)域內(nèi)最近鄰的左側(cè)種子點(diǎn)或右側(cè)種子點(diǎn)的視差值，確定所述非種子點(diǎn)的視差值，包括：

如果所述非種子點(diǎn)在所述可信度傳播區(qū)域內(nèi)只存在最近鄰的左側(cè)種子點(diǎn)，則以所述左側(cè)種子點(diǎn)的視差值作為所述非種子點(diǎn)的視差值；

如果所述非種子點(diǎn)在所述可信度傳播區(qū)域內(nèi)只存在最近鄰的右側(cè)種子點(diǎn)，則以所述右側(cè)種子點(diǎn)的視差值作為所述非種子點(diǎn)的視差值；

如果所述非種子點(diǎn)在所述可信度傳播區(qū)域內(nèi)同時(shí)存在最近鄰的左側(cè)種子點(diǎn)和右側(cè)種子點(diǎn)，則根據(jù)所述非種子點(diǎn)所在區(qū)域的特性，基于所述左側(cè)種子點(diǎn)的視差值和所述右側(cè)種子點(diǎn)的視差值，確定所述非種子點(diǎn)的視差值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述非種子點(diǎn)所在區(qū)域的特性，基于所述左側(cè)種子點(diǎn)的視差值和所述右側(cè)種子點(diǎn)的視差值，確定所述非種子點(diǎn)的視差值，包括：

如果所述非種子點(diǎn)處于閉塞區(qū)域或深度不連續(xù)區(qū)域，則以所述左側(cè)種子點(diǎn)的視差值和所述右側(cè)種子點(diǎn)的視差值中的較小值作為所述非種子點(diǎn)的視差值；

否則，以所述左側(cè)種子點(diǎn)的視差值和所述右側(cè)種子點(diǎn)的視差值之間的線性插值作為所述非種子點(diǎn)的視差值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述基于所有所述種子點(diǎn)的視差值和所有所述非種子點(diǎn)的視差值形成稠密視差圖的步驟之后，所述方法還包括：

基于豎直方向的投票法修正所述稠密視差圖中的條紋效應(yīng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述基于豎直方向的投票法修正所述稠密視差圖中的條紋效應(yīng)的步驟之后，所述方法還包括：

在每一像素點(diǎn)的四鄰域內(nèi)利用雙邊濾波來更新其視差值。