[發明專利]立體視覺電梯門保護裝置及保護方法

在審

• 申請號: 201811543134.2
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109368462A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 董坤;王嘉
• 申請（專利權）人: 石家莊愛賽科技有限公司
• 主分類號: B66B13/26
• 分類號: B66B13/26
• 代理公司: 北京卓孚知識產權代理事務所(普通合伙) 11523
• 代理人: 李亞;劉光明

一種立體視覺電梯門保護裝置及保護方法，能夠以較低成本實現較高的檢測精度。該立體視覺電梯門保護裝置包括：圖像采集單元，采集圖像信息；三維位置信息計算單元，根據采集的圖像信息，計算圖像內所有物體的三維位置信息；判斷單元，根據三維位置信息計算單元所計算的三維信息，判斷在電梯門前方設置的預警區域中是否有物體進入，以及通知單元，當判斷預警區域中有物體進入時，通知電梯門傳動控制裝置進行動作，當判斷預警區域中沒有物體進入時，通知電梯門正常操作。

技術領域

本發明涉及一種三維立體視覺系統，尤其是一種立體視覺電梯門保護裝置及保護方法。

背景技術

電梯作為特種設備，安全性和可靠性直接關系到乘客和設備的安全。隨著電梯技術的迅速發展和市場競爭日益激烈，電梯門保護裝置也得到了迅速的發展。

電梯門保護裝置，按照功能可分為兩大類：機械門保護和光幕門保護。

機械門保護系統，又稱機械觸板門保護，作為一種低成本的門保護系統，使用非常廣泛并且可靠，在很多場合如住宅、飯店、商場都會經常見到。此類保護裝置設計比較簡單，安裝在門板上，當乘客通過電梯門時，在門關閉過程中，觸板先碰到乘客反饋信號給控制系統再到門機，由門機產生開門信號，防止夾傷乘客。

光幕門保護系統，是一種光線式電梯門安全保護裝置，是比機械門保護更先進的門保護系統。由安裝在電梯轎門兩側的紅外發射器和接收器、安裝在轎頂的電源盒及專用柔性電纜四大部分組成。在發射器內有32個(16個)紅外發射管，在MCU的控制下，發射接收管依次打開，自上而下連續掃描轎門區域，形成一個密集的紅外線保護光幕。當其中任何一束光線被阻擋時，控制系統立即輸出開門信號，轎門即停止關閉并反轉開啟，直至乘客或阻擋物離開警戒區域后電梯門方可正常關閉，從而達到安全保護目的，這樣可避免電梯夾人事故的發生。光電門保護有效避免了電梯廳轎門對乘客、行李、推車等的撞擊，使乘梯環境更友善、更安全、更舒適。

但是，機械門保護系統和光幕門保護系統都存在著一點的弊端。機械門保護系統的主要問題是：當門速較快時，由于控制系統反應滯后等問題，對于年輕人和略有經驗的人，會躲開或是提前觸動觸板；但是對于老年人，小孩等則依舊可能被撞擊。

光幕門保護系統的性能主要依賴于所配備的紅外發射/接收器數量：紅外發射/接收器越多，光束越密，對于障礙物的檢測精度越高；反之，光束會比較稀疏，對于較小的障礙物可能會發生漏檢，從而導致事故。由于安裝工藝的限制，紅外發射/接收器無法做到高密度(間隔1厘米之內)的安裝；同時，光束的增加也會極大的增加光幕門保護裝置的成本。鑒于以上原因，市場上常見的產品通常都采用194線光束到24線光束之間的規格。當物體直徑小于光束間距時，存在很大的安全隱患。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種基于雙目攝像機的立體視覺電梯門保護裝置及保護方法。一方面，雙目攝像機系統比傳統的光幕門保護系統具有更低的成本，此外，由于攝像機具備更高的拍攝精度(毫米級)，對于小物體依然能夠保證檢測精度。

根據本發明的第一方面，提供一種立體視覺電梯門保護裝置，包括：圖像采集單元，采集圖像信息；三維位置信息計算單元，根據采集的圖像信息，計算圖像內所有物體的三維位置信息；判斷單元，根據三維位置信息計算單元所計算的三維信息，判斷在電梯門前方設置的預警區域中是否有物體進入，以及通知單元，當判斷預警區域中有物體進入時，通知電梯門傳動控制裝置進行動作，當判斷預警區域中沒有物體進入時，通知電梯門正常操作。

優選圖像采集單元為左攝像機和右攝像機，分別采集左右兩個視角的圖像。