[發(fā)明專利]一種取貨系統(tǒng)、方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109607105A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱劍東;胡堂林;胡曉丹
• 申請（專利權(quán)）人: 張家港康得新光電材料有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/22;B65G35/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明公開了一種取貨系統(tǒng)、方法、裝置及存儲介質(zhì)，取貨系統(tǒng)包括搬運設(shè)備和至少兩個載荷臺；其中，載荷臺用于采集放置于載荷臺中的貨物的貨物位姿，貨物位姿用來計算貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度；搬運設(shè)備用于獲取偏轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度，在確定的前往載荷臺的行進路徑上，調(diào)整搬運設(shè)備上搬運機構(gòu)的取貨角度，以使搬運機構(gòu)以相對于貨物位姿的預(yù)設(shè)姿態(tài)取出貨物。本發(fā)明通過在載荷臺側(cè)采集載荷臺上的貨物的貨物位姿，可充分利用貨物的等待搬運時間，減少搬運設(shè)備對貨物位姿的采集時間，提高搬運效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及貨物搬運技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種取貨系統(tǒng)、方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在自動化搬送過程中，經(jīng)常會出現(xiàn)貨物的位置和標(biāo)準(zhǔn)位置不一致的情況，一般需要經(jīng)過調(diào)整貨物位置后在進行搬送，或者由搬送設(shè)備來調(diào)整取貨位置。

通常搬運設(shè)備搭載有貨物檢測裝置，用于檢測貨物的位置信息，搬運設(shè)備收到搬運指令后，移動到載荷臺的搬運工位，檢測裝置檢測貨物的位置信息，并反饋給系統(tǒng)，系統(tǒng)根據(jù)獲取到的貨物的位置信息和預(yù)設(shè)的貨物的標(biāo)準(zhǔn)位置對比，并計算出需要調(diào)整的偏轉(zhuǎn)角度，并發(fā)送給搬運設(shè)備，搬運設(shè)備根據(jù)調(diào)整角度，調(diào)整取貨角度。

然而，現(xiàn)有的搬運方法中，搬運設(shè)備移動到搬運工位后，才進行貨物位置檢測、偏轉(zhuǎn)角度的計算以及取貨角度的調(diào)整，而貨物位置檢測、偏轉(zhuǎn)角度的計算以及取貨角度的調(diào)整占用了大量時間，導(dǎo)致搬送效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種取貨系統(tǒng)、方法、裝置及存儲介質(zhì)，以提高貨物搬運效率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種取貨系統(tǒng)，包括搬運設(shè)備和至少兩個載荷臺；

其中，載荷臺用于采集放置于載荷臺中的貨物的貨物位姿，貨物位姿用來計算貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度；

搬運設(shè)備用于獲取偏轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度，在確定的前往載荷臺的行進路徑上，調(diào)整搬運設(shè)備上搬運機構(gòu)的取貨角度，以使搬運機構(gòu)以相對于貨物位姿的預(yù)設(shè)姿態(tài)取出貨物。

可選的，取貨系統(tǒng)還包括服務(wù)器；

載荷臺還用于向服務(wù)器發(fā)送搬運請求；服務(wù)器用于在接收到搬運請求后，向搬運設(shè)備發(fā)送搬運指令。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種載荷臺側(cè)取貨方法，應(yīng)用于如本發(fā)明第一方面任意所述的取貨系統(tǒng)中，包括：

采集放置于載荷臺中的貨物的貨物位姿，其中，貨物位姿用來計算貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度。

可選的，載荷臺側(cè)取貨方法，還包括：

將偏轉(zhuǎn)角度發(fā)送至服務(wù)器，以使服務(wù)器將偏轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)發(fā)至搬運設(shè)備；或

將貨物位姿發(fā)送至服務(wù)器，以使服務(wù)器根據(jù)貨物位姿計算貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度，并將偏轉(zhuǎn)角度發(fā)送至搬運設(shè)備；或

通過服務(wù)器將貨物位姿發(fā)送至搬運設(shè)備，以使搬運設(shè)備根據(jù)貨物位姿計算貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度。

可選的，采集放置于載荷臺中的貨物的貨物位姿，包括：

采集放置于載荷臺中的貨物的俯視圖。

可選的，根據(jù)貨物位姿計算貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度，包括：

根據(jù)貨物的俯視圖確定貨物的特征邊；

將貨物的特征邊與貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的對應(yīng)特征邊進行比較，計算貨物的特征邊相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的對應(yīng)特征邊偏轉(zhuǎn)的角度，得到偏轉(zhuǎn)角度。

可選的，載荷臺側(cè)取貨方法，還包括：

向服務(wù)器發(fā)送搬運請求，以使服務(wù)器在接收到搬運請求后，向搬運設(shè)備發(fā)送搬運指令。