[發(fā)明專利]一種取貨系統(tǒng)、方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811542825.0
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109607105A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱劍東;胡堂林;胡曉丹
• 申請（專利權(quán)）人: 張家港康得新光電材料有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/22;B65G35/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種取貨系統(tǒng)，其特征在于，包括搬運設(shè)備和至少兩個載荷臺；

其中，所述載荷臺用于采集放置于所述載荷臺中的貨物的貨物位姿，所述貨物位姿用來計算所述貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度；

所述搬運設(shè)備用于獲取所述偏轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度，在確定的前往所述載荷臺的行進路徑上，調(diào)整所述搬運設(shè)備上搬運機構(gòu)的取貨角度，以使所述搬運機構(gòu)以相對于所述貨物位姿的預(yù)設(shè)姿態(tài)取出所述貨物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取貨系統(tǒng)，其特征在于，還包括服務(wù)器；

所述載荷臺還用于向所述服務(wù)器發(fā)送搬運請求；所述服務(wù)器用于在接收到所述搬運請求后，向所述搬運設(shè)備發(fā)送搬運指令。

3.一種載荷臺側(cè)取貨方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1或2所述的取貨系統(tǒng)中，其特征在于，包括：

采集放置于載荷臺中的貨物的貨物位姿，其中，所述貨物位姿用來計算所述貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的載荷臺側(cè)取貨方法，其特征在于，還包括：

將偏轉(zhuǎn)角度發(fā)送至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器將所述偏轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)發(fā)至搬運設(shè)備；或

將貨物位姿發(fā)送至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述貨物位姿計算所述貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度，并將偏轉(zhuǎn)角度發(fā)送至搬運設(shè)備；或

通過服務(wù)器將所述貨物位姿發(fā)送至搬運設(shè)備，以使所述搬運設(shè)備根據(jù)所述貨物位姿計算所述貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的載荷臺側(cè)取貨方法，其特征在于，所述采集放置于所述載荷臺中的貨物的貨物位姿，包括：

采集放置于所述載荷臺中的貨物的俯視圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的載荷臺側(cè)取貨方法，其特征在于，所述根據(jù)所述貨物位姿計算所述貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度，包括：

根據(jù)所述貨物的俯視圖確定所述貨物的特征邊；

將所述貨物的特征邊與貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的對應(yīng)特征邊進行比較，計算所述貨物的特征邊相對于所述貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的對應(yīng)特征邊偏轉(zhuǎn)的角度，得到所述偏轉(zhuǎn)角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的載荷臺側(cè)取貨方法，其特征在于，還包括：

向所述服務(wù)器發(fā)送搬運請求，以使所述服務(wù)器在接收到所述搬運請求后，向所述搬運設(shè)備發(fā)送搬運指令。

8.一種搬運設(shè)備側(cè)取貨方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1或2所述的取貨系統(tǒng)中，其特征在于，包括：

獲取放置于載荷臺中的貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度；

根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度，在確定的前往所述載荷臺的行進路徑上，調(diào)整所述搬運設(shè)備上搬運機構(gòu)的取貨角度，以使所述搬運機構(gòu)以相對于所述貨物位姿的預(yù)設(shè)姿態(tài)取出所述貨物。

9.一種載荷臺側(cè)取貨裝置，配置于如權(quán)利要求1或2所述的取貨系統(tǒng)中，其特征在于，包括：

貨物位姿采集模塊，用于采集放置于載荷臺中的貨物的貨物位姿，其中，所述貨物位姿用來計算所述貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度。

10.一種搬運設(shè)備側(cè)取貨裝置，配置于如權(quán)利要求1或2所述的取貨系統(tǒng)中，其特征在于，包括：

偏轉(zhuǎn)角度獲取模塊，用于獲取放置于載荷臺中的貨物相對于貨物標(biāo)準(zhǔn)位姿的偏轉(zhuǎn)角度；

取貨角度調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度，在確定的前往所述載荷臺的行進路徑上，調(diào)整所述搬運設(shè)備上搬運機構(gòu)的取貨角度，以使所述搬運機構(gòu)以相對于所述貨物位姿的預(yù)設(shè)姿態(tài)取出所述貨物。

11.一種載荷臺，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求3-7任一所述的載荷臺側(cè)取貨方法。

12.一種搬運設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求8所述的搬運設(shè)備側(cè)取貨方法。

13.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求3-7任一所述的載荷臺側(cè)取貨方法，或者實現(xiàn)如權(quán)利要求8所述的搬運設(shè)備側(cè)取貨方法。