[發明專利]一種無人機控制方法、裝置、自動駕駛儀及無人機

在審

• 申請號: 201811542483.2
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109508033A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 王進;王陳
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王宏

本發明實施例提出一種無人機控制方法、裝置、自動駕駛儀及無人機，涉及無人機控制技術領域。該方法包括：獲取航路點及實時飛行數據信息；根據實時飛行數據信息確定無人機的飛行范圍；若飛行范圍未在第一預設范圍內，則根據第一控制方式控制無人機向航路點飛行；若飛行范圍在第一預設范圍內，則根據第二控制方式控制無人機向航路點飛行，并根據實時飛行數據信息計算得到無人機的離軸角；將離軸角與第二預設范圍進行匹配，若離軸角在第二預設范圍內，則發射激光制導武器。該無人機控制方法能夠解決無人機在外界干擾因素下無法滿足離軸角約束以至于不能正常發射激光制導武器的問題。

技術領域

本發明涉及無人機控制技術領域，具體而言，涉及一種無人機控制方法、裝置、自動駕駛儀及無人機。

背景技術

目前，固定翼無人機搭載的機載武器大部分是激光制導武器，這些武器的發射需要滿足發射窗口，也就是無人機飛行速度、無人機與目標的相對高度和斜距以及離軸角的范圍，其中離軸角是激光制導武器軸線相對于武器與目標連線之間的夾角，由于發射前激光制導武器與無人機固連，所以離軸角等效為無人機機頭方向與無人機和目標連線之間的夾角。

現有技術中，無人機的航跡控制是通過改變無人機的滾轉歐拉角和偏航歐拉角從而達到較高的航跡控制精度，此時的滾轉歐拉角和偏航歐拉角無需限制，無人機在外界干擾因素下為了航跡控制精度會產生機頭方向與飛行方向差異較大的現象，也就是偏航歐拉角和航跡偏角的夾角較大，進而使得激光制導武器始終無法滿足發射窗口的離軸角要求，導致發射失敗。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人機控制方法、裝置、自動駕駛儀及無人機，該無人機控制方法能夠解決無人機在外界干擾因素下無法滿足離軸角約束以至于不能正常發射激光制導武器的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機控制方法，應用于無人機，無人機包括激光制導武器，該方法包括：獲取航路點及實時飛行數據信息；根據實時飛行數據信息確定無人機的飛行范圍；若飛行范圍未在第一預設范圍內，則根據第一控制方式控制無人機向所述航路點飛行；若飛行范圍在第一預設范圍內，則根據第二控制方式控制無人機向航路點飛行，并根據實時飛行數據信息計算得到無人機的離軸角；將離軸角與第二預設范圍進行匹配，若離軸角在第二預設范圍內，則發射激光制導武器。

第二方面，本發明實施例還提供了一種無人機控制裝置，應用于無人機，無人機包括激光制導武器，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取航路點及實時飛行數據信息；確定模塊，用于根據實時飛行數據信息確定無人機的飛行范圍；第一控制模塊，用于當飛行范圍未在第一預設范圍內時，根據第一控制方式控制無人機向航路點飛行；第二控制模塊，用于當飛行范圍在第一預設范圍內時，根據第二控制方式控制無人機向航路點飛行，并根據實時飛行數據信息計算得到無人機的離軸角；發射模塊，用于將離軸角與第二預設范圍進行匹配，若離軸角在第二預設范圍內，則發射激光制導武器。

第三方面，本發明實施例還提供了一種自動駕駛儀，包括存儲器和處理器；存儲器用于存儲一個或多個程序；處理器用于當一個或多個程序被處理器執行時，實現上述的無人機控制方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種無人機，無人機包括上述的自動駕駛儀。