[發明專利]一種無人機控制方法、裝置、自動駕駛儀及無人機

在審

• 申請號: 201811542483.2
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109508033A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 王進;王陳
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王宏

1.一種無人機控制方法，應用于無人機，所述無人機包括激光制導武器，其特征在于，所述方法包括：

獲取航路點及實時飛行數據信息；

根據所述實時飛行數據信息確定所述無人機的飛行范圍；

若所述飛行范圍未在第一預設范圍內，則根據第一控制方式控制所述無人機向所述航路點飛行；

若所述飛行范圍在所述第一預設范圍內，則根據第二控制方式控制所述無人機向所述航路點飛行，并根據所述實時飛行數據信息計算得到所述無人機的離軸角；

將所述離軸角與第二預設范圍進行匹配，當所述離軸角在所述第二預設范圍內時，則發射所述激光制導武器。

2.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述第二預設范圍包括滾轉歐拉角范圍、俯仰歐拉角范圍和偏航歐拉角范圍，所述將所述離軸角與所述第二預設范圍進行匹配的步驟包括：

將所述離軸角分解為滾轉歐拉角、俯仰歐拉角和偏航歐拉角；

將所述滾轉歐拉角、所述俯仰歐拉角和所述偏航歐拉角分別與所述滾轉歐拉角范圍、所述俯仰歐拉角范圍和所述偏航歐拉角范圍一一對應進行匹配。

3.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述根據所述第一控制方式控制所述無人機向所述航路點飛行的步驟包括：

根據所述實時飛行數據信息計算得到所述無人機的航跡傾角和航跡偏角；

依據所述航跡傾角和所述航跡偏角控制所述無人機向所述航路點飛行。

4.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述根據第二控制方式控制所述無人機向所述航路點飛行的步驟包括：

根據所述實時飛行數據信息得到所述無人機的歐拉角信息；

依據所述歐拉角信息控制所述無人機向所述航路點飛行。

5.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述第一預設范圍包括速度范圍、高度范圍和斜距范圍，所述根據所述實時飛行數據信息確定所述無人機的飛行范圍的步驟包括：

根據所述實時飛行數據信息得到所述無人機的飛行速度、所述無人機與目標物體的相對高度以及所述無人機與所述目標物體的斜距；

將所述飛行速度、所述相對高度以及所述斜距分別與所述速度范圍、所述高度范圍和所述斜距范圍一一對應進行匹配，若所述飛行速度未在所述速度范圍內、所述相對高度未在所述高度范圍內或所述斜距未在所述斜距范圍內，則所述飛行范圍未在所述第一預設范圍內；若所述飛行速度在所述速度范圍內、所述相對高度在所述高度范圍內以及所述斜距在所述斜距范圍內，則所述飛行范圍在所述第一預設范圍內。

6.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述當所述離軸角在所述第二預設范圍內時，發射所述激光制導武器的步驟之后包括：

依據所述第一控制方式控制所述無人機繼續飛行。

7.一種無人機控制裝置，應用于無人機，所述無人機包括激光制導武器，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取航路點及實時飛行數據信息；

確定模塊，用于根據所述實時飛行數據信息確定所述無人機的飛行范圍；

第一控制模塊，用于當所述飛行范圍未在第一預設范圍內時，根據第一控制方式控制所述無人機向所述航路點飛行；

第二控制模塊，用于當所述飛行范圍在所述第一預設范圍內時，根據第二控制方式控制所述無人機向所述航路點飛行，并根據所述實時飛行數據信息計算得到所述無人機的離軸角；

發射模塊，用于將所述離軸角與第二預設范圍進行匹配，當所述離軸角在所述第二預設范圍內時，則發射所述激光制導武器。

8.如權利要求7所述的無人機控制裝置，其特征在于，所述發射模塊包括：

分解單元，用于將所述離軸角分解為滾轉歐拉角、俯仰歐拉角和偏航歐拉角；

匹配單元，用于將所述滾轉歐拉角、所述俯仰歐拉角和所述偏航歐拉角分別與所述滾轉歐拉角范圍、所述俯仰歐拉角范圍和所述偏航歐拉角范圍進行匹配，若所述滾轉歐拉角、所述俯仰歐拉角和所述偏航歐拉角均在所述滾轉歐拉角范圍、所述俯仰歐拉角范圍和所述偏航歐拉角范圍內，則發射所述激光制導武器。