[發(fā)明專利]帶有自動跟隨功能的移位機裝置及其控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811540579.5
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN109893373A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設計）人: 劉倩;脫佳寧
• 申請（專利權）人: 遼寧福之卉科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: A61G7/14
• 分類號: A61G7/14
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙) 21115
• 代理人: 周智博;宋鐵軍

1.一種帶有自動跟隨功能的移位機裝置，其特征在于：該裝置包括吊鉤(1)、慣性傳感器模塊(2)、吊臂(3)、立臂(4)和麥克納姆輪底盤(7)；

立臂(4)設置在麥克納姆輪底盤(7)上，吊臂(3)的后端與立臂(4)活動連接，吊臂(3)與立臂(4)形成活動臂結構，慣性傳感器模塊(2)設置在吊臂(3)前端活動端，吊鉤(1)設置在慣性傳感器模塊(2)下方；

麥克納姆輪底盤(7)的底部設置有麥克納姆輪，麥克納姆輪與底盤驅動器連接，底盤驅動器連接底盤控制器，底盤控制器連接慣性傳感器模塊(2)。

2.根據(jù)權利要求1所述的帶有自動跟隨功能的移位機裝置，其特征在于：在吊臂(3)與立臂(4)之間設置有電缸(5)；通過電缸(5)的伸縮實現(xiàn)吊臂(3)的擺動。

3.根據(jù)權利要求2所述的帶有自動跟隨功能的移位機裝置，其特征在于：電缸(5)連接控制器伸縮動作的控制盒(6)。

4.根據(jù)權利要求2所述的帶有自動跟隨功能的移位機裝置，其特征在于：吊臂(3)和立臂(4)之間設置有防止起吊時跌落的防護裝置，該防護裝置包括底管(3-1)和伸縮臂(3-2)；

伸縮臂(3-2)的下端從底管(3-1)前端伸進底管(3-1)內且能沿著底管(3-1)的軸向做伸縮動作，伸縮臂(3-2)的上端通過轉軸與吊臂(3)活動連接，底管(3-1)的后端通過轉軸與立臂(4)活動連接；

在底管(3-1)的側壁開有兩條條形滑孔(3-8)，兩條條形滑孔以底管(3-1)的軸線為軸對稱設置，條形滑孔內設置有齒輪(3-3)，齒輪(3-3)上連接有伸進底管(3-1)內的齒(3-4)，齒條(3-5)伸進條形滑孔(3-8)內且齒條(3-5)的齒與齒輪(3-3)嚙合，齒條(3-5)為能沿著條形滑孔的長度方向移動的結構，使用時，通過齒條(3-5)的移動控制齒輪(3-3)轉動，進而控制兩側的齒輪(3-3)上的齒(3-4)的擺動，兩側的齒輪(3-3)上的齒(3-4)相交在一起時，兩個齒(3-4)的尖朝向底管(3-1)前端，當齒條(3-5)向上(向上就是向著)移動時，齒(3-4)向底管(3-1)的后端擺動，當齒條(3-5)向下移動時，齒(3-4)向底管(3-1)的前端擺動；

齒條(3-5)的前后兩方向各設置一個固定塊(3-6)，固定塊(3-6)固定焊接在底管(3-1)的側外壁，前方的固定塊(3-6)與齒條(3-5)的前端之間連接有復位彈簧(3-7)；

伸縮臂(3-2)的下端設置有卡固球(3-2-1)；

使用時，伸縮臂(3-2)向外伸出底管(3-1)，卡固球(3-2-1)穿過兩個齒(3-4)，并迫使兩個齒(3-4)之間的開口張開，此時，齒輪(3-3)轉動并嚙合齒條(3-5)下移，復位彈簧(3-7)拉伸，當卡固球(3-2-1)穿過兩個齒(3-4)后，復位彈簧復位收縮，拉動齒條(3-5)上移，使得齒條(3-5)嚙合齒輪(3-3)反向轉動，進而使得兩個齒(3-4)之間的開口合攏，此時，齒條(3-5)上移至極限。

5.根據(jù)權利要求4所述的帶有自動跟隨功能的移位機裝置，其特征在于：齒條(3-5)與后方的固定塊之間通過臨時鎖具臨時鎖緊，臨時鎖具包括U字形鎖桿(3-9)、設置在齒條(3-5)上的孔和設置在后方的固定塊上的孔，使用時，通過U字形鎖桿(3-9)插入齒條(3-5)和后方的固定塊上的孔內，實現(xiàn)齒條(3-5)與后方的固定塊之間的臨時鎖定。

6.根據(jù)權利要求5所述的帶有自動跟隨功能的移位機裝置，其特征在于：兩條條形滑孔(3-8)及與其對應的齒條、齒輪、齒、固定塊、復位彈簧構成一組限位組，沿著底管(3-1)的長度方向設置多組限位組。

7.利用權利要求1所述的帶有自動跟隨功能的移位機裝置所實施的控制方法，其特征在于：該方法由慣性傳感器模塊(2)和麥克納姆輪底盤(7)組成控制回路，通過慣性傳感器模塊(2)的線加速度計和角速率陀螺的線加速度數(shù)據(jù)和角加速度數(shù)據(jù)控制麥克納姆輪底盤(7)的運動方向；

若慣性傳感器模塊(2)中的線加速度計的線加速度計發(fā)生變化，則麥克納姆輪底盤向加速度計數(shù)值變化方向行進直至線加速度計數(shù)值進入減速區(qū)間，麥克納姆輪底盤減速至0；

若慣性傳感器模塊(2)的角速率陀螺的角加速度發(fā)生變化，則麥克納姆輪底盤根據(jù)角加速度變化方向做旋轉運動直至角加速度傳感器數(shù)值進入減速區(qū)間，麥克納姆輪底盤減速至0。