[發(fā)明專利]基于圖像的碰撞檢測方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811540190.0
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN111325070A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設計）人: 董秋偉;黃玉璽;張金鳳;哈融厚
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種基于圖像的碰撞檢測方法，包括：

獲取待檢測圖像，其中所述待檢測圖像包括設置在預設物體外側的彈性部件上的標識物的圖像；

從所述待檢測圖像中確定出所述標識物上的預設參考點的第一位置；

根據(jù)所述第一位置與預先獲取的所述預設參考點的初始位置，確定所述標識物的第一位置變化數(shù)據(jù)；

基于所述第一位置變化數(shù)據(jù)所指示的位置變化量，確定所述預設物體是否發(fā)生碰撞。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

響應于確定所述碰撞物體發(fā)生形變，從所述待檢測圖像中提取出與所述預設物體碰撞的碰撞物體的第一輪廓；

從在所述待檢測圖像的采集時刻之前采集的至少一幀第一參考圖像中提取所述碰撞物體的初始輪廓；

根據(jù)所述第一輪廓以及所述初始輪廓之間的差異，確定所述碰撞物體是否發(fā)生形變。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)所述當前輪廓以及所述初始輪廓之間的差異，確定所述碰撞物體是否發(fā)生形變，包括：

確定所述第一輪廓所包圍的圖形的面積以及所述初始輪廓所包圍的圖形的面積之差；

確定所述面積之差是否大于第二預設閾值；

響應于所述面積之差大于所述第二預設閾值，確定所述碰撞物體發(fā)生形變。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中，所述方法還包括：

獲取在所述待檢測圖像的采集時刻的預設時間間隔之后采集的至少一幀第二參考圖像，其中，所述第二參考圖像包括所述碰撞物體的圖像；

從所述第二參考圖像中提取所述碰撞物體的第二輪廓；

確定所述第二輪廓與所述初始輪廓之間的差異；

根據(jù)所述第二輪廓與所述初始輪廓之間的差異和第一輪廓與所述初始輪廓之間的差異之間的變化量，確定所述碰撞對預設物體以及所述碰撞物體的損傷程度。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述位置變化數(shù)據(jù)包括用于指示標識物的位置向靠近所述預設物體的方向變化的標識，或者包括用于指示標識物的位置向遠離所述預設物體的方向變化的標識；以及所述方法還包括：

響應于確定所述預設物體發(fā)生碰撞，獲取在所述待檢測圖像的采集時刻的預設時間間隔之后采集的至少一幀第三參考圖像；

確定所述第三參考圖像中所述標識物上的預設參考點的第二位置；

根據(jù)所述第二位置與所述初始位置，確定所述標識物的第二位置變化數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一位置變化數(shù)據(jù)中的標識與所述第二位置變化數(shù)據(jù)中的標識是否發(fā)生變化，確定所述預設物體是否脫離碰撞。

6.一種基于圖像的碰撞檢測裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取待檢測圖像，其中所述待檢測圖像包括設置在預設物體外側的彈性部件上的標識物的圖像；

第一確定單元，被配置成從所述待檢測圖像中確定出所述標識物上的預設參考點的第一位置；

第二確定單元，被配置成根據(jù)所述第一位置與預先獲取的所述預設參考點的初始位置，確定所述標識物的第一位置變化數(shù)據(jù)；

第三確定單元，被配置成基于所述第一位置變化數(shù)據(jù)所指示的位置變化量，確定所述預設物體是否發(fā)生碰撞。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其中，所述第三確定單元進一步被配置成：

響應于確定所述預設物體發(fā)生碰撞，從所述待檢測圖像中提取出與所述預設物體碰撞的碰撞物體的第一輪廓；

從在所述待檢測圖像的采集時刻之前采集的至少一幀第一參考圖像中提取所述碰撞物體的初始輪廓；

根據(jù)所述第一輪廓以及所述初始輪廓之間的差異，確定所述碰撞物體是否發(fā)生形變。

8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其中，所述第三單元進一步被配置成：

確定所述第一輪廓所包圍的圖形的面積以及所述初始輪廓所包圍的圖形的面積之差；

確定所述面積之差是否大于第二預設閾值；

響應于所述面積之差大于所述第二預設閾值，確定所述碰撞物體發(fā)生形變。