[發明專利]基于圖像的碰撞檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 201811540190.0
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN111325070A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 董秋偉;黃玉璽;張金鳳;哈融厚
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了基于圖像的碰撞檢測方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取待檢測圖像，其中待檢測圖像包括設置在預設物體外側的彈性部件上的標識物的圖像；從待檢測圖像中確定出標識物上的預設參考點的第一位置；根據第一位置與預先獲取的預設參考點的初始位置，確定標識物的第一位置變化數據；基于第一位置變化數據所指示的位置變化量，確定預設物體是否發生碰撞。實現了根據圖像中預設物體外側彈性部件上的標識物的位置變化，確定預設物體是否發生了碰撞。相比于在彈性部件中設置接觸式傳感器來進行碰撞檢測，本實施例提供的方法一方面可以節省使用接觸式傳感器的成本，另一方面還可以避免由于接觸式傳感器由于噪聲引入的誤檢測。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及圖像處理技術領域，尤其涉及基于圖像的碰撞檢測方法和裝置。

背景技術

碰撞是日常生活中常見的現象。碰撞是指相互運動的物體相遇，在極短的時間內，通過相互作用，運動狀態發生顯著變化的過程。碰撞檢測是指檢測相互運動的物體之間是否發生碰撞。碰撞檢測可以用來檢測汽車與外部物體是否發生碰撞、機器人與外部物體是否發生碰撞等。

現有的碰撞檢測方法通常是在被檢測物體外圍設置防撞桿，在防撞桿上設置碰撞檢測的部件。這里碰撞檢測的部件可以是接觸式傳感器等。當發生碰撞時，碰撞檢測部件發生形變，使得接觸式傳感器上產生電信號變化，從而檢測被檢查物體是否發生了碰撞。

發明內容

本申請實施例提出了一種基于圖像的碰撞檢測方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種基于圖像的碰撞檢測方法，該方法包括：獲取待檢測圖像，其中待檢測圖像包括設置在預設物體外側的彈性部件上的標識物的圖像；從待檢測圖像中確定出標識物上的預設參考點的第一位置；根據第一位置與預先獲取的預設參考點的初始位置，確定標識物的第一位置變化數據；基于第一位置變化數據所指示的位置變化量，確定預設物體是否發生碰撞。

在一些實施例中，該方法還包括：響應于確定碰撞物體發生形變，從待檢測圖像中提取出與預設物體碰撞的碰撞物體的第一輪廓；從在待檢測圖像的采集時刻之前采集的至少一幀第一參考圖像中提取碰撞物體的初始輪廓；根據第一輪廓以及初始輪廓之間的差異，確定碰撞物體是否發生形變。

在一些實施例中，上述根據當前輪廓以及初始輪廓之間的差異，確定碰撞物體是否發生形變，包括：確定第一輪廓所包圍的圖形的面積以及初始輪廓所包圍的圖形的面積之差；確定面積之差是否大于第二預設閾值；響應于面積之差大于第二預設閾值，確定碰撞物體發生形變。

在一些實施例中，該方法還包括：獲取在待檢測圖像的采集時刻的預設時間間隔之后采集的至少一幀第二參考圖像，其中，第二參考圖像包括碰撞物體的圖像；從第二參考圖像中提取碰撞物體的第二輪廓；確定第二輪廓與初始輪廓之間的差異；根據第二輪廓與初始輪廓之間的差異和第一輪廓與初始輪廓之間的差異之間的變化量，確定碰撞對預設物體以及碰撞物體的損傷程度。

在一些實施例中，位置變化數據包括用于指示標識物的位置向靠近預設物體的方向變化的標識，或者包括用于指示標識物的位置向遠離預設物體的方向變化的標識；以及方法還包括：響應于確定預設物體發生碰撞，獲取在待檢測圖像的采集時刻的預設時間間隔之后采集的至少一幀第三參考圖像；確定第三參考圖像中標識物上的預設參考點的第二位置；根據第二位置與初始位置，確定標識物的第二位置變化數據；根據第一位置變化數據中的標識與第二位置變化數據中的標識是否發生變化，確定預設物體是否脫離碰撞。

第二方面，本申請實施例提供了一種基于圖像的碰撞檢測裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成獲取待檢測圖像，其中待檢測圖像包括設置在預設物體外側的彈性部件上的標識物的圖像；第一確定單元，被配置成從待檢測圖像中確定出標識物上的預設參考點的第一位置；第二確定單元，被配置成根據第一位置與預先獲取的預設參考點的初始位置，確定標識物的第一位置變化數據；第三確定單元，被配置成基于第一位置變化數據所指示的位置變化量，確定預設物體是否發生碰撞。