[發明專利]一種用于智能停車機器人的鉗舉夾抱/夾取裝置

有效

• 申請號: 201811538687.9
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN109403683B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 姜榮奇;楊維國;宋海;李橋平;劉文付;王毓敏;齊宏偉;俞沛齊;楊海河
• 申請（專利權）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: E04H6/06
• 分類號: E04H6/06;E04H6/18
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司 53115
• 代理人: 賽曉剛

本發明專利公開了一種用于智能停車機器人的鉗舉夾抱裝置，包括動力裝置(1)、減速機構(2)、錐齒輪傳動機構(3)、夾抱臂機構(4)、軸距調節動力裝置(5)、鏈輪傳動裝置(6)、安裝底板(7)和導向機構(8)。該鉗舉夾抱裝置的兩個夾抱臂之間由減速器和兩組錐齒輪連接，在鉗舉夾抱過程中由一臺驅動電機同時驅動左右夾抱臂，實現對車輪的鉗舉夾抱，并通過軸距調整機構來適應不同軸距的車輛，從而達到對整車的舉升。

技術領域

本發明涉及一種適用于智能停車機器人的鉗舉夾抱/夾取裝置，尤其是一種由一臺驅動電機同時驅動左右夾抱臂來實現對車輪的鉗舉夾抱/夾取的裝置。

背景技術

目前在停車機器人領域中，停車機器人的移載方式主要分為有中間介質車輛交換技術和無中間。

介質車輛交換技術。有中間介質車輛交換方式主要包括：抬板式、梳齒式。無中間介質車輛交換方式有夾持式、夾具式。

目前應用于智能停車場的停車機器人主要有抬板式停車機器人和梳齒式停車機器人。在工作過程中，這兩種停車機器人，都需要通過載車板或者梳齒等輔助設施來實現車輛的搬運。這就降低了車庫的運行效率，同時也增加了建設成本。

中國專利“一種大小可調的泊車機器人”(專利號：CN?205089011?U)提出一種大小可調的泊車機器人，可以分別控制每個車叉之間的相對距離，以適應對不同軸距的車輛。此方案主要是想從汽車的側面進行夾抱前后輪胎，然后進行移動。但是此泊車機器人的體積較大，夾抱效率低。

中國專利“一種AGV汽車搬運器”(專利號：CN?204457020?U)提出一種可適應不同軸距的泊車機器人，可通過兩臺AGV協作來實現不同軸距車輛的搬運。此方案需通過兩臺AGV協作完成搬運作業，因此兩臺協作控制難度較大。

發明內容

本發明是為了解決上述現有技術所存在的不足之處，提供一種智能停車機器人的鉗舉夾抱/夾取裝置，該鉗舉夾抱/夾取裝置的兩個夾抱臂之間由減速器和兩組錐齒輪連接，在鉗舉夾抱/夾取過程中由一臺驅動電機同時驅動左右夾抱臂，實現對車輪的鉗舉夾抱/夾取；進一步，通過軸距調整機構來適應不同軸距的車輛，從而達到對整車的舉升。

本發明為了解決技術問題采用如下技術方案：

本發明用于智能停車機器人的鉗舉夾抱/夾取裝置，其特征是：包括動力裝置1，與動力裝置1連接的減速機構2，與減速機構2連接的錐齒輪傳動機構3，與齒輪傳動機構3連接的夾抱臂4；與軸距調節動力裝置5連接的軸距調整傳動裝置6，與軸距調整傳動裝置6連接的安裝底板7，與安裝底板7連接的導向機構8；其中：動力裝置1安裝在安裝底板6上，兩組錐齒輪傳動機構3通過減速機構2的兩個輸出軸與動力裝置1相連，兩組錐齒輪傳動機構3可驅動兩組夾抱臂4同步同向旋轉，從而實現對車輛的夾抱與放下；軸距調節動力裝置5通過鏈輪6a、鏈條6b與安裝底板7相連，軸距調節動力裝置5通過鏈輪6a、鏈條6b驅動安裝在底板7上的夾抱臂4沿導軌8b左右移動特定距離，從而來適應對不同軸距車輛的夾取。

與已有技術相比，本發明的有益效果體現在：

1、本鉗舉夾抱/夾取裝置，結構簡單，夾抱裝置和軸距調整裝置相對獨立，很大程度簡化了控制程序，使可實施性更強。

2、本鉗舉夾抱/夾取裝置，通過軸距調整裝置可實現對不同軸距汽車車輪的直接夾取，從而實現無中間介質(輔助設施)直接對車輛進行舉升搬運。可提高智能停車機器人的運行效率，同時可降低建設運營成本。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是機構的俯視圖(局部剖視圖)；

圖3是圖2的剖視圖。