[發明專利]一種物體碰撞預測方法及裝置

有效

• 申請號: 201811538048.2
• 申請日: 2018-12-16
• 公開（公告）號: CN109472251B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 賴龍珍
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/54
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李欣

1.一種物體碰撞預測方法，其特征在于，所述方法應用于計算設備，所述計算設備位于包括攝像單元的物體上，所述方法包括：

分別在第一時刻和第二時刻控制所述攝像單元攝取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像和第二圖像包括待檢測對象及所述物體，所述第二時刻在所述第一時刻之后；

測量所述第一圖像中所述物體與所述待檢測對象的第一距離以及所述第二圖像中所述物體與所述待檢測對象的第二距離；

根據所述第一距離和所述第二距離的大小，預測所述物體和所述待檢測對象是否會發生碰撞；

其中，所述物體為車輛，所述車輛和所述待檢測對象位于同一車道內，所述方法還包括：

識別所述第一圖像和所述第二圖像中的車道線，其中，所述車道線包括第一車道線和第二車道線，所述第一車道線和所述第二車道線為相鄰的車道線，所述車輛和所述待檢測對象位于所述第一車道線和所述第二車道線之間；

根據所述第一圖像中所述待檢測對象和所述第一車道線的距離與所述待檢測對象的大小的比值以及所述第二圖像中所述待檢測對象和所述第一車道線的距離與所述待檢測對象的大小的比值，計算所述待檢測對象的橫向速度；

根據所述第二圖像中待檢測對象和所述第一車道線之間的距離與所述待檢測對象的大小的比值以及所述待檢測對象的橫向速度，預測所述待檢測對象離開當前車道的時間。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述第二距離小于所述第一距離時，所述方法還包括：

根據所述第二距離和所述第一距離的差值以及所述第二時刻和所述第一時刻的差值，得到所述待檢測對象和所述物體的相對速度；

根據所述相對速度和所述第二距離，預測所述物體與所述待檢測對象發生碰撞的時間。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離和所述第二距離的大小，預測所述物體和所述待檢測對象是否會發生碰撞，包括：

計算所述物體在所述第二圖像和所述第一圖像中的位置差；

根據所述第二距離和所述位置差的和與所述第一距離的大小，預測所述物體和所述待檢測對象是否會發生碰撞。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離和所述第二距離的大小，預測所述物體和所述待檢測對象是否會發生碰撞，包括：

計算所述物體在所述第二圖像和所述第一圖像中的位置差；

根據所述第二距離和所述位置差的和與所述第一距離的大小，預測所述物體和所述待檢測對象是否會發生碰撞。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述測量所述第一圖像中所述物體與所述待檢測對象的第一距離以及所述第二圖像中所述物體與所述待檢測對象的第二距離，包括：

獲取所述第一圖像和第二圖像中所述待檢測對象的二維邊框；

測量所述第一圖像中所述物體與所述待檢測對象的二維邊框的所述第一距離以及所述第二圖像中所述物體與所述待檢測對象的二維邊框的所述第二距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，當所述待檢測對象的二維邊框的下沿的每個像素點與所述物體的距離不相同時，以所述待檢測對象的二維邊框的下沿所包含的像素點與所述物體的最近距離作為所述物體與所述待檢測對象的二維邊框在所述圖像中的距離。