[發明專利]一種物體碰撞預測方法及裝置

有效

• 申請號: 201811538048.2
• 申請日: 2018-12-16
• 公開（公告）號: CN109472251B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 賴龍珍
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/54
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李欣

本申請提供一種碰撞檢測的方法和裝置，可以利用攝像單元拍攝的圖像預測是否會與前方的待檢測對象發生碰撞。在當前的碰撞預測方法中，需要先根據攝像單元拍攝的圖像判斷待檢測對象的類型，從而需要消耗大量的算力。在本申請所提供的碰撞預測的方法中，可以根據不同時刻所拍攝的圖像中的待檢測對象與裝置所在的車輛在圖像中的距離，判斷待檢測對象和裝置所在的車輛的距離的變化趨勢，并預測待檢測對象和裝置所在的車輛是否會發生碰撞。該方法可以增加碰撞預測的效率，并減少了進行碰撞預測的能耗。

技術領域

本申請涉及圖像檢測領域，特別涉及一種利用攝像單元拍攝的圖像進行物體碰撞預測的方法和裝置。

背景技術

在智能駕駛輔助系統中，攝像單元承擔著非常重要的感知任務，例如獲取環境信息，以作為車輛中的計算設備進行障礙物類型識別、距離和速度估計的依據。當計算設備根據攝像單元所拍攝的圖像獲得前方待檢測對象的距離以及速度后，可以進一步將待檢測對象的速度與本車的速度進行比較，判斷計算設備所在的車輛是否會和待檢測對象是否會發生碰撞，并在判斷兩者可能會發生碰撞的情況下，根據與待檢測對象的距離預測兩者何時會發生碰撞。

當前對于計算設備所在的車輛與待檢測對象的距離的估計，通常是先根據攝像單元拍攝的圖像等信息，判斷待檢測對象的類型，例如判斷待檢測對象是行人、自行車、摩托車或者某一型號的汽車，并根據該類型在計算設備所保存的數據庫中的資料獲得該類型的真實尺寸。計算設備進一步根據待檢測對象的類型的真實尺寸以及待檢測對象在攝像單元拍攝的圖像的大小，得到待檢測對象與計算設備所在的車輛的實際距離。通過對比不同時刻待檢測對象與計算設備所在車輛的距離，當兩者的距離在逐漸接近時，預測兩者可能會發生碰撞；當兩車的距離在逐漸擴大時，預測兩者不會發生碰撞。

通過上述方法進行碰撞預測時，需要先根據攝像單元拍攝的圖像判斷待檢測對象的類型，再根據待檢測對象的類型從預存的數據庫中獲得其真實大小，并根據待檢測對象的真實大小以及在圖像上的大小的比例得到待檢測對象與計算設備所在的車輛的距離，再根據該距離變化的趨勢判斷是否可能會發生碰撞。采用這種做法，不僅需要消耗大量的算力進行待檢測對象的類型檢測，還需要一定的存儲空間來保存數據庫。

發明內容

本申請的實施例提供了一種利用攝像單元拍攝的圖像進行物體碰撞預測的方法和裝置，可以解決現有技術進行物體碰撞預測需要消耗大量算力的問題。

第一方面，本申請提供一種物體碰撞預測方法，該方法應用于計算設備，該計算設備位于包括攝像單元的物體，該方法包括：分別在第一時刻和第二時刻控制攝像單元攝取第一圖像和第二圖像，該第一圖像和第二圖像包括待檢測對象以及物體，且第二時刻在第一時刻之后；測量第一圖像中物體與待檢測對象的第一距離以及第二圖像中物體與待檢測對象的第二距離；根據第一距離和第二距離的大小，預測物體和待檢測對象是否會發生碰撞，即當第二距離小于第一距離時，預測物體會和待檢測對象發生碰撞；當第二距離大于等于第一距離時，預測物體不會和待檢測對象發生碰撞。

通過采用上述做法，可以根據不同時刻所拍攝的圖像中的待檢測對象與物體在圖像中的距離，判斷待檢測對象和物體的距離的變化趨勢，從而預測待檢測對象和物體是否會發生碰撞。與現有技術相比，不需要消耗大量的算力對待檢測對象進行類型檢測，從而增加了物體進行碰撞預測的效率，并減少了物體進行碰撞預測的能耗。

對于上述第一方面，一種可能的實現方式是，當第二距離小于第一距離時，該方法還包括：根據第二距離和第一距離的差值以及第二時刻和第一時刻的差值，得到待檢測對象和物體的相對速度；根據相對速度和第二距離，預測物體與待檢測對象發生碰撞的時間。通過采用上述做法，可以在預測物體可能會和待檢測對象發生碰撞的情況下，進一步計算待檢測對象和物體在圖像中的相對速度，并根據該相對速度預測發生碰撞的時間，可以使得預測的結果更加具體，便于物體或者物體的控制者采取措施規避碰撞。