[發明專利]一種多自由度增大夾持力的結扎鉗

在審

• 申請號: 201811537488.6
• 申請日: 2018-12-15
• 公開（公告）號: CN109498096A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 楊文龍;劉龍;陳霖
• 申請（專利權）人: 蘇州康多機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/12
• 分類號: A61B17/12;A61B17/00
• 代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司 23206
• 代理人: 高媛

本發明公開了一種多自由度增大夾持力的結扎鉗，所述結扎鉗包括前端夾持機構、中端支撐機構和末端繞線機構三部分構成，其中：所述前端夾持機構由左鉗爪、左側傳動分體、左側閉合鋼絲繩、左側張開鋼絲繩、右鉗爪、右側傳動分體、右側閉合鋼絲繩、右側張開鋼絲繩、鉸接軸組成；所述中端支撐機構由中部支撐、軸、左側上導輪、右側上導輪、前俯仰鋼絲繩、后俯仰鋼絲繩組成；所述末端繞線機構由底部線筒、軸A、軸B、左側外部中導輪、左側內部中導輪、左側外部下導輪、左側內部下導輪、右側外部中導輪、右側內部中導輪、右側外部下導輪、右側內部下導輪組成。該結扎鉗可以滿足回轉、偏擺、俯仰等自由度的復合動作。

技術領域

本發明屬于醫療器械技術領域，涉及一種微創機器人夾持機構，尤其涉及一種用于微創外科手術機器人的血管結扎夾持器械。

背景技術

現有腹腔鏡手術用的Hem-o-lok夾是一種結扎夾，而現有腹腔鏡手術的結扎夾的夾持鉗都是手動操作，只有回轉自由度與夾持自由度，醫生手術時由于角度原因夾持鉗不能很好的滿足使用要求，給手術帶來不便。

發明內容

針對現有技術存在的上述問題，本發明提供了一種多自由度增大夾持力的結扎鉗。該結扎鉗是一種醫療機器人手術系統的手術夾持器械，可以滿足回轉、偏擺、俯仰等自由度的復合動作，醫生可以將夾持鉗通過機器人系統操作，轉動到便于手術的角度，便于對病人做手術。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種多自由度增大夾持力的結扎鉗，包括前端夾持機構、中端支撐機構和末端繞線機構三部分構成，其中：

所述前端夾持機構由左鉗爪、左側傳動分體、左側閉合鋼絲繩、左側張開鋼絲繩、右鉗爪、右側傳動分體、右側閉合鋼絲繩、右側張開鋼絲繩、鉸接軸組成；

所述中端支撐機構由中部支撐、軸、左側上導輪、右側上導輪、前俯仰鋼絲繩、后俯仰鋼絲繩組成；

所述末端繞線機構由底部線筒、軸A、軸B、左側外部中導輪、左側內部中導輪、左側外部下導輪、左側內部下導輪、右側外部中導輪、右側內部中導輪、右側外部下導輪、右側內部下導輪組成；

所述左側閉合鋼絲繩和左側張開鋼絲繩固連在左側傳動分體的兩側，右側閉合鋼絲繩和右側張開鋼絲繩固連在右側傳動分體的兩側；

所述左側傳動分體的突出軸穿在左鉗爪的下軸孔內，右側傳動分體的突出軸穿在右鉗爪的下軸孔內，左鉗爪和右鉗爪通過鉸接軸鉸接；

所述中部支撐上部開有U型槽，中部支撐中部左右兩側設置有凸起軸；

所述左傳動分體和右傳動分體通過軸間隙配合連接在中部支撐上部的U型槽內；

所述左側上導輪間隙配合在中部支撐的左側凸起軸上，右側上導輪間隙配合在中部支撐的右側凸起軸上；

所述底部線筒的上端自上而下依次設置有軸孔A和軸孔B；

所述中部支撐底部與左側內部中導輪、左側外部中導輪、右側內部中導輪、右側外部中導輪通過軸A連接在底部線筒上；

所述左側外部下導輪、左側內部下導輪、右側外部下導輪、右側內部下導輪通過軸B連接在底部線筒上；

所述左側閉合鋼絲繩向下順延繞過左側上導輪后順延切向繞過左側外部中導輪，再順延切向繞過左側外部下導輪直至底部線筒的末端；

所述左側張開鋼絲繩向下順延繞過右側內部中導輪，再順延切向繞過右側內部下導輪直至底部線筒的末端；

所述右側閉合鋼絲繩向下順延繞過右側上導輪后順延切向繞過右側外部中導輪，再順延切向繞過右側外部下導輪直至底部線筒的末端；

所述右側張開鋼絲繩向下順延繞過左側內部中導輪后順延切向繞過左側內部下導輪直至底部線筒的末端；