[發明專利]一種多自由度增大夾持力的結扎鉗

在審

• 申請號: 201811537488.6
• 申請日: 2018-12-15
• 公開（公告）號: CN109498096A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 楊文龍;劉龍;陳霖
• 申請（專利權）人: 蘇州康多機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/12
• 分類號: A61B17/12;A61B17/00
• 代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司 23206
• 代理人: 高媛

1.一種多自由度增大夾持力的結扎鉗，其特征在于所述結扎鉗包括前端夾持機構、中端支撐機構和末端繞線機構三部分構成，其中：

所述前端夾持機構由左鉗爪、左側傳動分體、左側閉合鋼絲繩、左側張開鋼絲繩、右鉗爪、右側傳動分體、右側閉合鋼絲繩、右側張開鋼絲繩、鉸接軸組成；

所述中端支撐機構由中部支撐、軸、左側上導輪、右側上導輪、前俯仰鋼絲繩、后俯仰鋼絲繩組成；

所述末端繞線機構由底部線筒、軸A、軸B、左側外部中導輪、左側內部中導輪、左側外部下導輪、左側內部下導輪、右側外部中導輪、右側內部中導輪、右側外部下導輪、右側內部下導輪組成；

所述左側閉合鋼絲繩和左側張開鋼絲繩固連在左側傳動分體的兩側，右側閉合鋼絲繩和右側張開鋼絲繩固連在右側傳動分體的兩側；

所述左側傳動分體的突出軸穿在左鉗爪的下軸孔內，右側傳動分體的突出軸穿在右鉗爪的下軸孔內，左鉗爪和右鉗爪通過鉸接軸鉸接；

所述中部支撐上部開有U型槽，中部支撐中部左右兩側設置有凸起軸；

所述左傳動分體和右傳動分體通過軸間隙配合連接在中部支撐上部的U型槽內；

所述左側上導輪間隙配合在中部支撐的左側凸起軸上，右側上導輪間隙配合在中部支撐的右側凸起軸上；

所述底部線筒的上端自上而下依次設置有軸孔A和軸孔B；

所述中部支撐底部與左側內部中導輪、左側外部中導輪、右側內部中導輪、右側外部中導輪通過軸A連接在底部線筒上；

所述左側外部下導輪、左側內部下導輪、右側外部下導輪、右側內部下導輪通過軸B連接在底部線筒上；

所述左側閉合鋼絲繩向下順延繞過左側上導輪后順延切向繞過左側外部中導輪，再順延切向繞過左側外部下導輪直至底部線筒的末端；

所述左側張開鋼絲繩向下順延繞過右側內部中導輪，再順延切向繞過右側內部下導輪直至底部線筒的末端；

所述右側閉合鋼絲繩向下順延繞過右側上導輪后順延切向繞過右側外部中導輪，再順延切向繞過右側外部下導輪直至底部線筒的末端；

所述右側張開鋼絲繩向下順延繞過左側內部中導輪后順延切向繞過左側內部下導輪直至底部線筒的末端；

所述前俯仰鋼絲繩、后俯仰鋼絲繩固連在中部支撐的前后兩側，兩端分別向下順延直至底部線筒的末端。

2.根據權利要求1所述的多自由度增大夾持力的結扎鉗，其特征在于所述左鉗爪和右鉗爪的中部開有鉸接軸孔，下端開有軸孔，左側傳動分體的突出軸穿在左鉗爪的下端軸孔內，右側傳動分體的突出軸穿在右鉗爪的下端軸孔內，鉸接軸穿過左鉗爪、右鉗爪的鉸接軸孔將左鉗爪、右鉗爪鉸接在一起。